自动控制原理简明教程第三章解读.ppt

? 小结 (1) 系统的稳定性是其自身的属性，与输入类型、形式无关。 (2) 闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 闭环零点影响系数Ci ，只会改变动态性能。 闭环极点决定稳定性，也决定系统模型，同时影响稳定性和动态性能。 (3) 闭环系统的稳定性与开环系统稳定性无直接关系。 3-5 线性系统的稳态误差分析 稳态误差是系统的稳态性能指标，是对系统控制精度的度量； 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 本节只讨论系统由于结构、输入作用和类型所产生的稳态误差，即原理性误差，不考虑由于非线性因素引起的系统稳态误差（附加稳态误差或结构性稳态误差）。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 按输入端定义的误差 E(s)——误差（偏差），可以量测。 按输出端定义的误差 由图所示，误差定义有两种方式： 系统输出量的希望值与实际值之差R(s)-C(s)，无法量测，只有数学意义。 单位反馈时两种定义相同 两种定义误差方法，存在内在联系。 §3.6.1 误差与稳态误差 根据终值定理 使用该公式应满足sE(s)在s右半平面及虚轴上解析的条件，即 sE(s)的极点均位于s左半平面。当sE(s)在坐标原点具有极点 时，虽不满足虚轴上解析的条件，但使用后所得无穷大的结果正巧与实际应有的结果一致，因此实际应用时 可用此公式。 误差传递函数为 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 误差信号e(t)中，包含瞬态分量ets(t) 和稳态分量ess(t)，系统必须稳定，当时间趋于无穷时，必有ets(t)趋于零。控制系统的稳态误差定义为误差信号e(t)的稳态分量 ，简记为ess。 系统的稳态误差除了与系统本身的结构和参数有关外，还与系统输入信号的形式和大小有关。 控制系统按ν的不同值可分为： 当ν =0时，系统是0型系统； 当ν =1时，系统是Ⅰ型系统； 当ν =2时，系统是Ⅱ型系统。 一般情况下，分子阶次为m，分母阶次为n的开环传递函数可表示为： K为开环放大系数 ν为积分环节个数 §3.6.2 系统的类型 τi 、 Ti为时间常数 显然，系统的稳态误差取决于原点处开环极点的阶次?、开环增益K以及输入信号的形式。 §3.6.3 阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 令 KP称为系统的静态位置误差系数 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 于是 §3.6.4 斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 令 Kv称为静态速度误差系数 于是 §3.6.5 加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 Ka 称为静态加速度误差系数 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 输入 误差系数 稳态误差 系统型别 输入信号作用下的稳态误差 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益K 增加开环传递函数中积分环节v 但会导致系统的稳定性变差。 (1) 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 (2) 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差误差等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 注意 例：当系统的输入信号r(t)=A+Bt+Ct2/2时， 利用叠加原理可得系统的稳态误差为 例：设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/TS,输入信号r(t)=t +t2/2，求系统稳态误差。 E(s) G(s) C(s) R(s) B(s) (-) 解： 例 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入为1(t),10t,3t2时系统的稳态误差。 解 由劳斯稳定判据分析可知，该系统是闭环稳定的（此处略）。 由于此系统为Ⅰ型系统，系统的静态速度误差系数为 则: 当 时，稳态误差 ； 当 时，稳态误差 ； 当 时，稳态误差 。 §3.6.6 动态误差系数 用静态误差系数法只能求出稳态误差值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法表达。 用动态误差系数法可以研究动态误差 (误差中的稳态分量）随时间的变换规律。动态