DSP六自由度机械手解读.docVIP

北京信息科技大学 毕业设计（论文） 题 目： 关节机器人DSP运动控制器设计 学 院： 自动化学院 专 业： 智能科学与技术 学生姓名： ***班级/学号 智能0802 指导老师/督导老师： ** 起止时间：2012 年 2月20 日至2012 年 6月15日 摘 要 随着电子控制技术的发展，机器人控制技术也不断的推陈出新，作为机器人控制技术的集中体现，机器人运动控制器就显得尤为重要，它从一定程度上影响着机器人的发展，如何实现机器人有效控制，使其具有更好的控制精度和实时性，已成为近年来研究的热门领域。对于机器人的控制主要体现在对机器人的关节即舵机的控制上，所以，关节机器人可以作为一个很好的研究对象。 本文首先对关节机器人以及机器人控制器进行概述，接着进一步对机器人运动学进行了一定分析，通过关节机器人控制器开发平台重点研究了关节机器人控制器的控制电路硬件设计。通过EDA工具软件的仿真和设计，最终制成一块能够控制和驱动1.3V-7V之间的所有舵机的基于TMS320F2812的机器人控制器硬件电路。在DSP开发工具CCS下编写代码使该控制器系统不仅可以实现对关节机器人关节