一类具有不确定动的随机非线性系统的输出反馈控制.pdfVIP

摘 要 在实际系统中，由于各种各样的不确定性，被控的对象往往难以用数学模 型精确地模拟出来，也就是说大部分情况下，我们仅仅知道被控对象的部分动 态信息从而无法得知精确模型。因此，自上个世纪50 年代起，不确定非线性系 统控制研究理论逐渐形成并引起了众多的学者关注。为了满足对闭环系统稳定 性的要求，学者们通过在控制器的设计阶段妥善处理不确定项，使得被控系统 的性能达到期望值。估计和鲁棒是所设计的控制器能否处理系统中存在的未知 和不确定项的关键，因此，状态观测器和鲁棒控制被广泛地应用到控制器的设 计过程中，并且使得被控系统获得了期望的控制品质。 根据未知项和不确定项在系统中所出现的形式不同，本文中主要研究了一 类具有动态不确定性以及严格反馈型的最小相位随机非线性系统的稳定分析和 控制问题，以随机非线性鲁棒控制为基础，采用状态观测器和参数估计器设计 了鲁棒控制器，从而使得该系统在保持闭环稳定性能的同时，对扰动抑制，使 得该系统在控制器作用下闭环系统平衡点依概率渐近稳定。 本文中的研究内容主要包括以下几个方面： ⑴ 对于一类具有扰动不确定性的最小相位随机非线性系统，研究使其闭环随 机渐近稳定的输出反馈控制律设计问题。本章首先假设该系统中的一个子系统 随