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第27卷第6期 机器人ROBOT V01．27。No．6
2005年11月 Nov．，2005
文章编号：1002-0446(2005)06-0481-05
未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制
李保国，宗光华
(北京航空航天大学机器人研究所，北京100083)
摘要：为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题，设计了一种分层的模糊控制器，用于指导移动机器人通
过未知环境到达指定的目标点．控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动．
首先，每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中，产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向
量．这些模糊向量经过融合与归一化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器(VFC)和角速度模糊控制器(RFC)
的推理机中．VFC根据目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度．RFC根据目标的方向和障碍物的危
险度控制机器人的转向，并采用最大隶属度法的反模糊化策略解决“对称不确定”问题．仿真与实验结果证明了所
设计的模糊控制器简单而有效．
关键词：移动机器人；导航；避障；模糊控制；分层的
中图分类号：TP24 文献标识码：B
AHierarchicalControllerforReal-timeMobileRobot
Fuzzy
inUnknownEnvironments
Navigation
LIBao·guo，ZONG
Guang—hua
100083，Ch／na)
(舶妇b缸如如，Be／hang‰毋，Bdj／ng
a controHerformobilerobot fromaninitial tOa
Abstract：Thispaperpresentshierarchical矗lzzy navigating positiontarget
unknown sonar8ellsor8aremountedontherobottodetectobstadesSOthatthemobile113．
pointthrough environments．Fcisht
hotcan dataand information the to thecontrol
navigatesafely．Sonartarget a托processedby two—stagefuzzysystemgenerate
usedforeach80rlKr∞nBorto the ofthedetec-
fuzzycontroller(DFC)is judge
commands．Firstly，thedanger dangerdegree
are
ted the oftheinference andnormalizedthecombinationbehavior．Final—
obstacles．Then，alloutputs engineanalyzed by
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