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2009 年 12 月 机械科学与技术 December 2009
28 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol. 28 No. 12
第 卷 第 期
基于Matlab 的机器人工作空间求解方法
， ， ，
赵燕江 张永德 姜金刚 邵俊鹏
( ， 150080)
哈尔滨理工大学机械动力工程学院 哈尔滨
赵燕江
: ， Matlab
摘 要 在对现有的机器人工作空间求解方法对比研究的基础上 提出了一种新的基于 的
机器人工作空间求解方法——— ， Matlab / Simulink SimMechanics ，
仿真法 利用 中的 工具箱 根据机器
， ， ，
人的结构进行建模 利用仿真的形式跟踪手臂末端轨迹 并记录其末端点到达的位置坐标 绘制和
。 、 ，
计算出机器人工作空间 此求解方法克服了传统方法中对机器人运动学正 反解求解的弊端 也克
。 ，
服了利用极限理论编程运算的复杂 笔者将仿真法与蒙特卡洛法进行比较 结果证明仿真法得到
， 、 。
的工作空间 不论是求解速度 图形效果还是数值计算结果均优于蒙特卡洛法
: ; ;Matlab ; ;
关 键 词 灵巧手 工作空间 仿真法 蒙特卡洛法
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (2009)12-1657-05
A Method for Solving Robot Workspace Based on Matlab
Zhao Yanjiang ，Zhang Yongde ，Jiang Jin ′gang ，Shao Junpeng
(School of Mechanical and Power Engineering ，Harbin University of Science and Technology ，Harbin 150080)
Abstract :On the basis of analysis and comparison of existing methods for solving robotic workspace ，we put for-
ward a new method named simulation method based on Matlab software. This method utilizes the SimMechanics
toolbox in Simulink in Matlab
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