Laser-to-strongRadarstrong Sensing Redundancy for Resilient Perception in.pdfVIP

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2016-03-09 发布于山东
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Proceedings of Australasian Conference on Robotics and Automation, 3-5 Dec 2012, Victoria University of Wellington, New Zealand. Laser-to-Radar Sensing Redundancy for Resilient Perception in Adverse Environmental Conditions Marcos P. Gerardo Castro and Thierry Peynot Australian Centre for Field Robotics The University of Sydney, NSW 2006, Australia {m.castro@.au, tpeynot@.au} Abstract system can be obtained by intelligently combining the data provided by such diﬀerent sensing modalities [A. This paper presents an approach to promote ] Kelly et al., 2006 . the integrity of perception systems for outdoor While the fusion of observations made by a laser and unmanned ground vehicles (UGV) operating in a radar in clear conditions, e.g. without the presence of challenging environmental conditions (presence challenging conditions such as dust or smoke, is straight- of dust or smoke). The proposed technique forward when a good sensor error model is available [Un- automatically evaluates the consistency of the ]