卫星导航增强系统精要.ppt

第七章 卫星导航增强系统 本章内容安排 概述 基本差分算法 位置差分 伪距差分 载波相位差分 局域差分系统 广域差分系统 广域增强系统 信标差分系统 概述 卫星导航的差分定位技术是显著改善卫星导航系统精度和完善性的一种技术，工作原理： 利用卫星导航系统的误差随时间变化缓慢，而且与距离和路径强相关的特性，通过求差的方法，消除或大大减少公共误差，从而提高定位精度。 差分系统基准站发送的信息方式： 位置差分 伪距差分 相位差分 相位平滑的伪距差分 概述 局域差分GPS系统（LADGPS） 广域差分GPS系统（WADGPD） 广域增强系统（WAAS） 无线电信标差分GPS系统（RBN/DGPS） 概述 基准站 多个用户台 数据链（调制解调器电台） 概述 概述 近程数据通信 临时性、短期性的差分定位作业 优点：穿透性强、直线传播性强 缺点：易受障碍物、地形和地球曲率的影响 概述 中程数据通信 长波（LF） 特点：靠地面波传输、受大气影响小而受地形影响较大 不太适宜于差分定位 中波（MF） 特点：频道拥挤，易受干扰，而且传播速率仍偏低 短波（VHF） 特点：易受天气和电离层干扰和影响、常出现盲区、通信 设备造价低廉且集成度高 概述 国际海运事业无线电技术委员会（RTCM）于1983年11月为 全球推广应用差分GPS业务设立了SC-104专门委员会。 1985年11月发表了Ver 1.0版本 差分定位精度为8～10m 1990年1月公布了Ver 2.0版本 提高了差分改正数的抗差错性能，增大了可用信息量。差分定位精度提高到5m，通常可达2～3m甚可达到1m 1994年1月又公布了Ver 2.1版本 适应载波相位差分GPS的需要； 保留了基本电文，增加了支撑实时动态定位RTK的新电文； 2001年8月发布2.3版（目前最新版） RTCM-SC104数据格式 考虑到GPS的用户已经熟悉了GPS的基本导航电文，在RTCM电 文格式中保留了GPS电文的字长、字格式、奇偶校验规则和其它 特性差分GPS电文格式采用可变长度的格式。在具体使用中考虑 以下因素： 增强奇偶校验规则，以检测出数据中的误差，避免将错误改正数发送给用户，提高用户使用的可靠性。 一般用户不需要数据链的奇偶校验，不需要在数据传输过程中的控制。这样，在多数应用中不要求数据链的奇偶校验和编码方案。 奇偶校验规则搭接边界和求解模糊度符号，在双相调制数据传输中统一协调解决。 采用30 bit字码和50Hz传输率与GPS相匹配,字边界时间为0.6s的整数倍，便于定时控制。以前采用的32bit字码只能在16s内有一次相遇。 RTCM-SC104数据格式 差分定位 差分定位 如果考虑到用户站的位置改正瞬间变化，则 差分定位 卫星到基准站的真实距离 差分定位 优点 ： 可以达到较高的精度； 可以采用外推的方法继续进行高精度定位； 允许用户接收任意4颗星的信号进行定位。 缺点 ： 用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。随着用户到 基准站距离的增加又出现了新的系统误差 ，且无法用差分方法 消除。 差分定位 ：经差分改正后的用户站到卫星的伪距； ：钟差； ：观测的相位差小数部分； ：整周相位模糊度； ：波长； ：用户站至卫星的真实距离，包括用户站的三维坐标； ：接收机的测量噪声。 差分定位 取t1、t2两时刻的相位观测量之差，以消除整周相位模糊度 （1） 若基准站与用户站相距不太远，可认为 = 0 。 在t2时刻的伪距观测量为