第2、3讲-第2章 线性高斯系统卡尔曼滤波原理.pdfVIP

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 卡尔曼滤波与组合导航 Theory of Kalman filter and Integrated Navigation 主 讲： 房建成 教授 010 电 话： EMAIL ：fangjiancheng@ 课件下载：kalman_filter@126.com 密 码：kalman 1 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 参考书目: 书名 出版社 著者 出版时间 卡尔曼滤波与组合导航原理 西北工业大学出版社 秦永元、张洪钱、汪叔华 1998 惯性导航初始对准 东南大学出版社 万德钧、房建成 1998 GPS动态滤波理论、方法及应用江苏科学技术出版社 万德钧、房建成、王庆 2000 航天器自主天文导航原理与方法 国防工业出版社 房建成、宁晓琳、田玉龙 2006 深空探测器自主天文导航方法 西北工业大学出版社 房建成、宁晓琳 2010 全伟、刘百奇、宫晓琳、 惯性/天文/卫星组合导航技术 国防工业出版社 2011 房建成 2 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 第二章 几种最优估计和卡尔曼滤波原理 2.1 卡尔曼滤波与最优估计 2.2 卡尔曼滤波方程 2.3 连续系统的卡尔曼滤波方程 2.4 连续—离散系统卡尔曼滤波方程 2.5 卡尔曼滤波在组合导航中的应用方式 3 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 第二章 几种最优估计和卡尔曼滤波原理 2.1 卡尔曼滤波与最优估计 2.1.1 最优估计的基本概念 2.1.2 最小二乘估计 2.1.3 加权最小二乘估计 2.1.4 递推最小二乘估计 2.1.5 最小方差估计 2.1.6 线性最小方差估计 2.1.7 递推线性最小方差估计——卡尔曼滤波 2.1.8 几种最优估计方法比较 4 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 2.1 卡尔曼滤波与最优估计 2.1.1 最优估计的基本概念  什么是估计? X (t) 待求系统状态   解算 ˆ Z (t) h X (t)  V (t) X (t) X(t)