现代控制理论 现代控制理论 第二章 线性控制系统的运动分析.pptVIP

第四节 线性定常连续系统状态方程的解 重点内容： 掌握线性定常系统状态方程解的求取方法，状态转移矩阵的基本性质和四种求取方法。 掌握线性连续系统方程的离散化方法。 9.4.１ 线性定常连续系统状态方程的解 １.齐次状态方程的解 幂级数法 设 的解是 的向量幂级数 式子中， 都是 维向量，则 且 ，故 其中： 状态转移矩阵，记为： 　　拉普拉斯变换法： 9.4.２状态转移矩阵 　　　　　　　　　　　且有 例：已知　　　　　　求 解（1） 　　拉氏变换法 例：已知　　　　　　　　　　　求 解： 利用对角标准形或约当标准形计算 9.5 线性连续系统方程的离散化 设线性定常系统 解： 9.5 离散系统的数学描述 离散系统：一处或多处的信号是离散的 脉冲序列、数字序列，采样间隔内保持常数。 古典控制理论中：离散系统用差分方程 （脉冲传递函数）表示。 单输入\出线性定常离散系统： 采样周期 常数 初始条件为零时的 变换关系为：