工业机器人技术精要.pptVIP

4. 速度(Speed) 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度,但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的。所以, 考虑机器人运动特性时, 除注意最大稳定速度外, 还应注意其最大允许的加减速度。 1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 5. 承载能力(Payload) 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量, 而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见, 承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。 通常, 承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。 1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 机器人有效负载的大小除受到驱动器功率的限制外, 还受到杆件材料极限应力的限制, 因而, 它又和环境条件(如地心引力)、运动参数(如运动速度、 加速度以及它们的方向)有关。 如加拿大手臂, 它的额定可搬运质量为14 500 kg, 在运动速度较低时能达到29 500 kg。然而，这种负荷能力只是在太空中失重条件下才有可能达到， 在地球上,该手臂本身的重量达410 kg, 它连自重引起的臂杆变形都无法承受, 更谈不上搬运质量了。 1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 图 1.21 三菱装配机器人不带电动手爪时的承载能力 图 1.22 三菱装配机器