工业机械手液压系统精要.pptVIP

工业机械手液压系统 一、主机功能结构 机械手是模仿人的手部动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动化装置，其特别适合在高温、高压、易燃、易爆、多粉尘、放射性等恶劣环境以及笨重、单调、频繁的操作中代替人进行作业，应用范围相当广泛。 执行机构由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等部分组成。 手臂回转和手腕回转机构采用摆动液压马达驱动，其余部分均采用液压缸驱动。 JS01机械手完成的动作循环： 插定位销 → 手臂前伸 → 手指张开 → 手指夹紧抓料 → 手臂上升 → 手臂缩回 → 手腕回转180°→ 拔定位销 → 手臂回转95°→ 插定位销 → 手臂前冲→ 手臂中停(此时主机夹头下降夹料) → 手指松开(此时主机夹头夹着料上升) → 手指闭合 → 手臂缩回 → 手臂下降 → 手腕回转复位 → 拔定位销 → 手臂回转复位 → 待料，液压泵卸荷。 二、液压系统分析及特点 1.系统组成及元件功用 2.工作原理 3.系统特点 1.系统组成及元件功用 系统的油源为双联液压泵1、2，泵的额定压力为6.3MPa、流量为(35十18)L/min。 泵1和2的压力p1、p2设定、待料期间的卸荷控制分别由电磁溢流阀3和4实现。 减压阀8用于设定定位缸与控制油路所需的较低压力p3 (1.5~1.8MPa)，压力p1、p2及p3可通过压力表28及其开