变电站巡检机器人视觉导航模糊控制.pdfVIP

第25卷第 1期 济南大学学报I自然科学版) V01．25No．1 2011年 1月 JOURNAL0FUNIVERSITYOFJINAN (Sci．andTech． Jan．2011 文章编号：1671—3559(2011)01—0031—05 变电站巡检机器人视觉导航模糊控制 厉广伟 ，夏英杰 ，李金屏 (济南大学 a．控制科学与工程学院．b．信息科学与工程学院，山东 济南250022) 摘 要：利用导航线，通过机器人 自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向，采用Sugeno模糊推理法生成左右 轮速，实现变电站巡检机器人视觉导航 自主运动控制。基于博创UP—Voyagerll型机器人进行实际测试，机器入能够准确、平 稳地实时追踪导航线。实验表明了算法的有效性。 关键词：变电站；巡检机器人；视觉导航；模糊控制 中图分类号：TP242 文献标志码：A VisualNavigation ofSubstationPatrolRobotBasedonFuzzyControl LIGuang·wei。，XIAVing-jie ，L：lJin—ping mati0nSciencenadEngineering (a·SchoolofC。ntIolScienceandEngineering；b·SchoolofInfor ． UniversityofJinna ，Jinna 250022，China) Abstract：Makinguseofthenavigationline，wecanobtainthedistancedeviationna dnagledeviationbetweentherobotnadthe navigationlinethroughtheforegroundvision，andrealizethesubstationpatrolrobotmotioncontro1．byapplyingthefuzzyreasoningmeht— od．UsinghteUP—VoyagerIIautonomousmobilerobotmadebyUPTECH RoboticsCo．Ltd．．wefindthattherobotCna accuratelyand stablytracehtenavigationlinenadexhibitgoodperformance． Keywords：substation：m0bilerobot；visualnavigation；fuzzycontrol 导航定位技术是 自主移动机器人的研究核心， 通过底层运动控制引导机器人沿导航线前进 ，完成 同时也是移动机器人实现智能化及完全 自主决策的 巡检任务，对设备 自动进行监测。这种视觉导航方 关键技术。移动机器人常见的导航方式有磁导航、 式增强了系统灵活性，降低了成本。 惯性导航、激光导航、视觉导航和 GPS导航等。视 机器人的底层运动控制是非常重要的一个环 觉导航方式具有信号探测范围宽、获取信息完整、符 节，机器人运动控制的好坏直接决定了能否有效执 合人类认知习惯等优点，受到了广泛关注_1-4]，并 行决策意图，准确无误地沿着预定轨迹行进，完成导 在多个