基于飞思卡尔32位Kinetis-K60单片机直立行驶智能车设计.pdfVIP

第28卷第2期 湖北汽车工业学院学报 V01．28No．2 2014年6月 ofHubei ofAutomotive Jun．2014 Journal University Technology doi：10．3969／j．issn．1008—5483．2014．02．012 直立行驶智能车设计 杨正才，吕科，朱乐 (湖北汽车工业学院汽车工程学院湖北十堰442002) 摘要：介绍一种基于线性CCD传感器进行路径识别的智能车控制系统。进行了软硬件设计，利用线性CCD传感 器采集路径信息，以及陀螺仪和加速度计采集角度偏转信息，提出转向控制策略和速度控制策略，控制2个电机 的动作，从而实现了直立行驶。实验证明：该智能车抗干扰性强、精确度较高，可自主寻迹稳定行驶。 关键词：智能车；线性CCD传感器；直立行驶；PD；路径识别 中图分类号：U463．51 文献标志