聊城大学机械与汽车工程学院机电传动第9章祥解.pptVIP

作业： 9.2、9.3、9.5 1)静态分析 2)动态分析 主要特点： （1）主电路所需的功率元件少； （2）控制电路简单； （3）比晶闸管调速系统的频带宽得多； （4）低速性能好，调速范围宽。 作业： 9.7、9.8、9.9、9.12、9.13、9.14 系统具有转速反馈的特性。 上式如果满足下列条件 3. 电流截止负反馈系统 (1) 电流截止负反馈的作用 过载保护。 电流正反馈可以改善电动机运行特性，而电流负反馈会使ΔU随着负载电流的增加而减少，使电动机的速度迅速降低。 如果电动机的速度在负载过分增大时也不会降下来，这就会使电枢过流而烧坏。本来采用过流保护继电器也可以保护这种严重过载，但是过流保护继电器，要触头断开，电动机断电方能保护，而采用电流负反馈作用为保护手段，则不必切断电动机的电路，只是使它的速度暂降下来，一旦过负载去掉后，它的速度又会自动升起来，这样有利于生产。 （2）工作原理 负反馈信号，由R上取出，IaR∝Ia 当IaRUb，二极管V不导通，电流负反馈不起作用 此时，只有转速负反馈， →较硬的静特性。 　　当IaRUb时， V导通， IaR经过V与Ub比较后ΔU =－IaR + Ub→放大器 　　ΔU =－IaR + Ub 　　ΔU极性与Ug相反，经放大后控制α，使α↑，→Ud↓，→n↓。如果Ia一直↑下去，则n将↓→0。Ia不再↑，起到“限流”作用。 当电流小于转折点的电流时，反馈电压UIUb ,二极管V截止，电流反馈不起作用； 当电流大于转折点的电流时，反馈电压UIUb ,二极管V导通，电流反馈UI与Ub 比较后反馈 到输入端一起控制电动机，使其转速下降； 当电流等于堵转点的电流时，电流反馈UI与Ub 比较后反馈 到输入端的电压能够抵消，给定电压的大小，时电动机的转速为零，电流不再增加； 如果电流下降到小于堵转点的电流，转速则上升。 IO=1.35IaN Iao=(2~2.5)Ian 当负载正常，电枢电流在一定范围内（如小于1.35倍的额定电流），电流截止负反馈不起作用； 当负载增加使电枢电流超过一定数值（如额定电流的1.35倍）时，电流负反馈开始起作用，减小电动机电枢外加电压，使转速下降； 当负载继续增加使电枢电流超过一定值（大于额定电流的2~3倍）时，电流负反馈足够强，它足以将给定信号的绝大部分抵消掉，使电动机速度降到零，电动机停止运转，从而起到保护作用。 因为只有当电流大到一定程度反馈才起作用，故称电流截止负反馈。这种特性因它常被用于挖土机上，故又称“挖土机特性”。 9.2.2 双闭环直流调速系统 一、转速负反馈调速系统的特点 采用PI调节器组成速度调节器ST的单闭环调速系统，既能得到转速的无静差调节，又能获得较快的动态响应。 启动过程中，随着转速的升高，转速负反馈的作用越来越大，使启动转矩越来越小，启动过程变慢，因此转速负反馈调速系统不能满足快速启动、停止和反向的要求。 用加大过渡过程中的电流即加大动态转矩来实现快速启动、停止和反向的要求，但电流不能超过晶闸管和电动机的允许值。为此，应采取一种方法，使电动机在启动过程中，动态转矩保持不变，即电动机电枢电流不变，且为电动机电枢允许的最大电流，当启动结束后，使电流回到额定值。 1）系统采用两个调节器（一般采用PI调节器）分别对速度和电流两个参量进行调节。 对速度进行调节的调节器称为速度调节器ST； 对电流进行调节的调节器称为电流调节器LT。 2）来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较的偏差送到速度调节器ST的输入端。速度调节器的输出作为电流调节器LT的给定信号，与电流反馈信号比较的偏差送到电流调节器LT的输入端，电流调节器的输出送到触发器以控制可控整流器，整流器为电动机提供直流电压 3）从闭环反馈的结构上看，电流调节环在里面，是内环；转速调节环在外面，为外环，二者进行串级联接。在控制系统中，常把这种系统称为双闭环系统。 ASR-速度调节器 ACR-电流调节器 双闭环控制系统 9.2.3 可逆直流调速系统 1.电枢反接可逆电路的类型 1）、利用接触器进行切换的可逆线路 不可逆直流系统—向直流电动机提供单向电流，使电动机单向运转。 可逆直流系统—向直流电动机提供双向电流，使电动机可正反运转。 2）利用晶闸管切换的可逆线路 3）两组晶闸管整流电路的可逆线路 9.3 直流脉宽调制调速系统 1．三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流