第八章 刚体的平面运动解读.pptVIP

若轮子沿着固定的轨道只滚不滑，那么轮子和轨道接触点在瞬,时处于静止，因此该点就是此瞬时的速度瞬心。 * * 第8章 刚体平面运动的 概述和运动分解 8.1 平面运动概述 8.2 用基点法求平面图形内各点速度 8.3 用瞬心法求平面图形内各点速度 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 8.5 运动学综合应用举例 8.1 平面运动概述 8.1.1 刚体平面运动的特征 左图所示的行星轮绕固定轮的滚动，右图所示的曲柄连杆机构中连杆的运动等，这些刚体的运动既不是平动，也不是定轴转动，但它们的运动有一个共同特征，即刚体在运动过程中，其上任一点与某一固定平面的距离始终保持不变。这种运动称为刚体的平面运动。 刚体平面运动的实例演示 根据平面运动的定义可知，在刚体运动过程中，此平面图形必在平面II内运动。在刚体内任取一条垂直于平面图形S的直线A1A2做平动。点A的运动代表了A1A2上所有各点的运动。过平面图形S作无数条垂线，这无数条垂线与平面图形有无数个交点，这无数个交点的运动代表了无数条直线的运动。刚体的平面运动,可简化为平面图形在其自身平面内的运动。 8.1.2 刚体平面运动的简化 8.1.2 刚体平面运动的简化 8.1.3 刚体平面运动方程 如图所示为一平面图形在其自身平面Oxy平面上的运动。要确定平面图形(刚体)的位置,只需确定其中任一直线的位置。而要确定此直线在平面Oxy的位置，只须确定点O′的位置和夹角即可，即 上式称为刚体平面运动方程。 8.1.3 刚体平面运动方程 如果图形中点O固定不动，则平面图形绕基点O 做定轴转动；如果线段OM的方位不变，则平面图形作平动。由此可见，刚体的平面运动可以看成随基点平动和绕基点的转动的合成。 设有平面图形S在其自身平面内做平面运动，连线AB的位置可代表平面图形的位置。设平面图形S在△t 时间内从位置I 运动到位置II，其内的直线由位置AB移到A B。可将直线AB位置的变化分成两步来完成。 8.1.4 平面运动的分解 从上面的分析可知,平面运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 8.1.4 平面运动的分解 平面运动中平动部分与基点位置的选择有关，而转动部分却与基点位置的选择无关。平面图形转动无须标明绕哪一点转动。 8.2 用基点法求平面图形内各点速度 8.2.1 用基点法求平面图形内一点的速度 可用点的速度合成定理求点M的速度，即 8.2.1 用基点法求平面图形内一点的速度 即刚体在平面运动时，平面图形内任一点M的速度vM等于基点O 的速度vO’与该点M 绕基点转动的速度vMO’的矢量和。式中三种速度，一共有六个量，只要知道其中任意四个量，可以求出另外两个量。 【例8-1】 如图所示，杆AB长为l，其A端沿水平轨道运动，B端沿铅直轨道运动。在图示瞬时，杆AB与铅直线成夹角 ，A端具有向右的速度vA，求此瞬时B端的速度及杆AB的角速度。 解：杆AB做平面运动，以A为基点分析点B的速度，画出点B的速度合成图如图所示。 由速度合成图可知 故杆AB的角速度为 【例8-2】 如图所示的行星轮系中，已知大齿轮I固定，半径为r1；行星齿轮II沿轮I只滚动而不滑动，半径为r2，系杆OA角速度为ω0。试求轮II的角速度ωII及其上B、C两点的速度。 解：轮II做平面运动，其上点A的速度为 以A为基点，分别分析三点B、C、D的速度，分别画出速度合成图，由于vD=0，而 由B、C两点的速度合成图，有 故由点D的速度合成图，可知 ,故轮II的角速度为 8.2.2 速度投影定理 速度投影定理：刚体上任意两点M和O的速度在此两点连线上的投影彼此相等，即 证明:如图所示，以O为基点分析动点M的速度，由速度合成定理，可得 由于vMO⊥OM，可知[vMO]OM=0，代入上式，可得 这个定理不但适用于刚体的平面运动，而且能适用于刚体的任何运动，它反映了刚体上任意两点间距离保持不变的特征。 将上式投影到直线OM上，有 在某瞬时，平面图形内速度等于零的点称为速度瞬心。如图所示的刚体作平面运动，过点A作vA的垂线AC。以A为基点，分析点C的速度，由速度合成定理，有 8.3 用瞬心法求平面图形内各点速度 8.3.1 平面图形上速度瞬心 当 vCA=ωAC=vA，点C的速度等于零。所以点C为图示平面图形的速度瞬心。 平面图形的运动可以看成绕速度