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2016-03-13 发布于山西
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多体动力学讲义-应用篇

多体动力学讲义（应用篇） 2011 年冬目录第一章平面多体系统运动学3 1.1 预备知识3 1.1.1 多元函数微分3 1.1.2 斜对称矩阵4 1.2 几种典型铰链的约束方程5 1.3 移动准则7 1.4 平面多刚体的运动学分析8 1.4.1 坐标变换8 1.4.2 位置、速度、加速度分析9 1.5 刚体上动点的运动分析12 1.6 平面约束运动学14 1.6.1 绝对坐标14 1.6.2 运动约束14 1.6.3 运动学驱动系统与动力学驱动系统（欠约束系统） 16 1.6.4 约束法的运动学分析16 例题 1.117 例题 1.221 第二章平面多体系统动力学24 2.1 广义惯性力24 2.2 质量矩阵和离心力25 2.3 动力学方程28 2.4 拉格朗日乘子29 2.5 约束动力学方程31 例 2.133 第三章空间多体系统运动学35 3.1 空间位置分析35 3.2 空间速度、加速度分析36 3.3 广义坐标表示40 3.4 欧拉 4 参数42 第四章空间多体系统动力学46 4.1 空间惯性力46 4.2 空间作用力48 4.3 空间动力学方程49 4.4 空间约束动力学方程50 2 第一章平面多体系统运动学 1.1 预备知识 1.1.1 多元函数微分考虑多个函数有多个自变量时，函数表达式如下： (1.1) 其中 q =q (t), i=1, 2, . . . , n. 对任意函数 f 的导数可写为： i i j (1.2) 其中: (1.3) 则： (1.4) 上式可写作： (1.5) 3 1.1.2 斜对称矩阵 ~ 斜对称矩阵定义为a =−a ，记作A ，例如： ij ji