第6章前三节详解.pptVIP

第6章 线性控制系统的状态空间模型与状态空间分析 小结 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意） 由传递函数求动态方程： —相变量形式（可控标准型），输入前馈形式，可观测标准型，对角阵标准型 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 由微分方程写动态方程： —画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量 6.2.3 传递函数与状态空间表达式之间的关系 小结 多维传递函数 传递函数阵的概念 传递函数阵的性质 6.2.4 动态方程的线性变换 6.2.4.1 状态变量模型的非唯一性 6.2.4.2 系统的特征值和特征向量6.2.4.3 动态方程的约当标准型 小 结 6.2.5 组合系统的状态空间表达式 1. 子系统并联 2. 子系统串联 3. 子系统反馈连接 小结 子系统的串联 子系统的并联 子系统的反馈联接 小 结 ②传递函数在非奇异线性变换前后不变。 变换前 变换后 证： 根据矩阵求逆规则 6.2.4.2 系统的特征值和特征向量 说明： ，那么： 6.2.4.