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第 5 期 电　　子 　　学 　　报 Vol . 37 　No . 5 　2009 年 5 月 ACTA ELECTRONICA SINICA May 　2009 　 平方根求积分卡尔曼滤波器 巫春玲 ,韩崇昭 ( 西安交通大学电子与信息工程学院 ,陕西西安 710049) 　　摘 　要 : 　针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题 ,本文提出一种近似递归的高斯滤波器 :平 ( ) ( ) 方根求积分卡尔曼滤波器 SRQKF . 该滤波器是在