自动控制第8章.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第 8 章 非线性控制系统 机电工程学院 孙川 第 8 章 非线性控制系统 8.1概述 8.2非线性系统的特点 8.3相平面分析法 8.4描述函数分析法 8.1 概述 非线性系统与线性系统有着很大的差别，诸如非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式，不能应用叠加原理，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。 由于非线性系统的复杂性和特殊性，受数学工具限制，一般情况下难以求得非线性微分方程的解析解，通常采用工程上适用的近似方法。 （1）相平面法 （2）描述函数法 （3）逆系统法 1.相平面法: 一种图解分析方法，适用于具有严重非线性特性的一阶、二阶系统，该方法通过在相平面绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。 2.描述函数法: 一种等效线性化的图解分析方法，该方法对于满足结构要求的非线性系统，通过谐波线性化，将非线性特性近似为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。 3.逆系统法: 运用内环非线性反馈控制，构造伪线性系统，以此为基础，设计外环控制网络，该方法直接应用数学工具研究非线性控制问题，是非线性系统研究的一个发展方向。但是，这些方法主要是解决非线性系统的“分析”问题，且以稳定性问题为主展开的。非线性系统的“综合”方法的研究成果远不如稳定性问题研究所取得的成果。 1. 饱和特性 2. 死区特性 3.间隙特性 图8.1 饱和非线性特性 4. 继电器特性 图8.4 继电器型非线性特性 8.2.2非线性系统的运动特点 由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，叠加原理不再适用，因此非线性系统的运动表现出以下特点： 1.稳定性分析复杂 2.系统的零输入响应形式 3.自激振荡(极限环) 4.频率响应   1.稳定性分析复杂: 在研究非线性系统的稳定性问题时，必须要明确两点： a.指明给定系统的初始状态或输入信号 b.指明相对于哪一个平衡状态来分析系统的 稳定性。 2.系统的零输入响应形式: 线性系统的零输入响应形式与系统初始状态的幅值无关 。某些非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态有关。当初始状态不同时，同一个非线性系统可能有不同的响应形式，如单调收敛、振荡收敛或振荡发散等。 例如：具有分段线性特性的非线性增益控制系统，当初始状态(初始误差)。 <E时，系统的零输入响应形式为单调收敛，当初始状态 >E时，系统的零输入响应形式为振荡收敛形式 ，如图8.5所示  3.自激振荡(极限环): 线性定常系统：例如典型二阶线性系统，如果阻尼比?=0，在初始状态的激励下，系统的零输入响应为等幅周期振荡,其角频率 取决于系统的参数，其振幅A与初始状态有关。但是，实际的线性系统要维持振幅A和角频率 不变的等幅周期振荡是不可能的。一是系统的参数会发生变化，即使很微小的变化，也将导致? ≠0 ；二是假定系统的参数不变，? ≡ 0 ，然而，系统不可避免地会受到扰动，将使响应的振幅A发生变化，因此，原来的等幅周期振荡不复存在。 有些非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。如果非线性系统有一个稳定的极限环，则它的振幅和频率不受扰动和初始状态的影响。  4.频率响应: 在正弦输入信号作用下，非线性系统呈现出一些在线性系统中见不到的特殊现象，诸如跳跃谐振和多值响应、倍频振荡和分频振荡、频率捕捉(跟踪)现象等。 图8.6为一机械系统，由重物、阻尼器、非线性弹簧组成。其动态特性的微分方程为 (8-1) 式中 ——重物的位移； M——质量； B——阻尼器的粘性摩擦系数；