温度控制继电反馈参数整定算法设计(黑体简版)精要.ppt

温度控制继电反馈参数整定算法设计 目 录 一、锅炉动态水温度控制系统 二、参数整定思想 三、算法设计(归一化、位置式PID算法) 四、动态水温度对象继电反馈参数整定仿真研究 五、锅炉动态水继电反馈参数在线自整定和PID调节实验过程 六、总结及下一步建议 一、锅炉动态水温度控制系统 锅炉液位和动态水温度两个单回路控制系统 动态水温度控制系统回路的反馈通道中使用Pt100检测现场锅炉出水口温度，经智能仪表变送后，送入S7-300 PLC的SM331模拟量模块，并经A/D转换成对应数字量（0-27648）送入CPU参与运算，通过输入信号规范化处理（FC105）转化为实际温度→归一化模块去除量纲→PID模块或者继电反馈参数整定模块→PWM模块→SM322相应数字量输出通道输出，控制继电器、接触器的通断，控制加热丝的加热时间，实现温度的控制。 加入滞环后得到的临界增益与原始继电的临界增益公式一致，但是临界振荡周期随着相交点的改变随之改变。 不同超调要求下的PID参数整定公式 控制规律 Kp Ti Td 原始Z-N Ku/1.7 Tu/2 Tu/8 适度超调 Ku/3 Tu/2 Tu/8 无超调 Ku/5 Tu/2 Tu/8 针对锅炉动态水温度对象的组合整定算法 动态水温度振荡特点： (1)大惯性 (2)大时滞 (3)振荡幅值小 (4)切换点易抖动 带滞环继电反馈振荡实验和标准的Ziegler-Nichols参数整定公式组合既增大了振荡幅值又避免了比例参数的削弱。 三、算法设计 四、动态水温度对象继电反馈参数整定仿真研究 1、测试数学模型： 2、继电反馈参数整定在Matlab上的仿真效果 3、温度PID控制仿真 六、总结及下一步建议 * 机械与汽车工程学院 测控技术与仪器 092912班 李林阳 指导老师:殷华文老师 概述： 本设计以瑞典学者K.J.Astrom提出的在继电反馈下观测被控过程的极限环振荡思想以及Ziegler-Nichols公式为基础，研究针对锅炉动态水温度对象的继电反馈参数整定技术和控制算法。 在通用继电反馈理论的基础上，针对大惯性、大滞后特点的动态水温度对象，提出继电反馈输出幅度非对称的振荡实验新方法，推导出带滞环的继电反馈参数计算公式。以S7-300 PLC为平台，分别编写继电反馈参数在线自整定模块、位置式PID模块、PWM模块，实现对动态水温度对象的一键式继电反馈参数自整定和PID调节。PID模块加入输入归一化算法思想，继电反馈参数在线自整定模块加入温度曲线和标准正弦曲线的拟合判断、振荡周期和振幅提取等曲线辨识算法思想。控制超调量≤0.50℃、稳态误差≤0.12℃。 1、控制系统装置 本次毕业设计是以锅炉为控制对象，锅炉出水口温度为被控变量，对动态水温度进行继电反馈振荡实验，整定出PID参数。 从锅炉内胆上水口进水，下水口出水，水在锅炉内的时间约为几十秒，下水口约30厘米处插入Pt100热电阻测温。 由于锅炉内水位高度和出水口温度之间存在耦合关系，那么在对锅炉动态水温度控制时候，要保证锅炉内的液位恒定且液位要高于加热丝高度。 锅炉液位控制系统方框图 锅炉动态水温度控制系统方框图 振幅： X=B1+B0 继电输出幅值：M=A_H+A_L 临界周期： TU=TU0+TU1 临界增益： 二、参数整定思想 继电反馈参数自整定算法流程图 1、PID模块输入、输出归一化算法程序设计 在我们实际使用PID调节器时，常常忽略PID运算过程中的单位转化问题而直接进行PID运算，这样得到的PID参数和输入信号归一化后整定得到的PID参数相差很大，但是这种PID参数最终也能达到控制效果，这是因为PID调节器是对偏差信号做运算的，只要存在偏差那么PID就有控制输出，并根据控制效果反复调整PID参数最终达到稳定。但是这样得到的P、I、D三个参数对实际控制和整定PID参数的参考意义不大，因此把输入、输出参数做归一化，观察P、I、D分量在控制中的比重，更方便从理论角度指导PID调节。 首先做如下假定： 控制对象的检测元件（如传感器）的测量范围是AL--AH（一般情况下比控制对象的工作范围大