第三章 CAN总线要点.pptVIP

主要内容 CAN总线与汽车网络 CAN通信技术 CAN通信控制器和收发器 CAN总线收发器 CAN总线应用实例 5.1 CAN与汽车网络简介 CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，最早1986年由德国BOSCH公司推出，目前已经列入ISO国际标准，称为ISO 11898 。 用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。它属于总线式串行通信网络。 通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。 CAN总线已经应用到航天、电力、石化、冶金、纺织等领域。 5.1.1 CAN总线技术特点 多主方式工作，不分主从，方便构成多机备份系统。 节点信息分优先级，满足不同的实时要求，高优先级数据可在134微秒内得到传输。 采用非破坏性仲裁技术，低优先级及金额点会主动退出发送，高优先级的则不受影响。 报文滤波，实现点对点、一点对多点、广播方式发送数据。 通信距离可达10Km（5Kbps一下），通信速率最高1Mbps(距离40m以内） 节点数只取决于总线驱动电路。几乎不受限制。 短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。 节点均有CRC等检错校验功能，提高正确率。 节点错误后自关闭，不影响其他节点。 可利用睡眠方式降低功耗。 传输介质灵活，双绞线、光纤、同轴电缆均可 CAN总线传输系统的优点 CAN数据传输系统的优点是： a、将传感器信号线减至最少，使更多的传感器信号进行高速数据传递； b、电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省电控单元的有限空间； c 、如果系统需要增加新的功能，只需软件升级即可； d、各电控单元对所连接的CAN总线进行实时监测，如出现故障该电控单元会存储故障码； e、CAN数据总线符合国际标准，便于一辆车上不同厂家生产的电控单元进行数据交换。 5.1.2 汽车内部CAN总线的应用 为什么汽车要采用CAN总线？ 汽车每个电脑之间有许多信号需要传递，一个信号需要两条导线构成回路，虽然所有信号的对地端可以采用一条公共导线，但随着传递信号的增多会使两块电脑之间连接线的数量越来越多，这样会带来电控单元针脚数增多、线路制作复杂、故障率增加、维修困难。 1600m，300个接头。 采用CAN总线的部分大众汽车 2003年后 大众途安(1T 底盘)? ?? ?2004年后 高尔夫 (1K 底盘)? ?? ?2004年后 VW Caddy (2K 底盘)? ?? ?2004年后 Seat Altea (5P 底盘)? ?? ?2004年后 斯柯达 欧雅(1Z 底盘)? ?? ?2005年后 Seat Toledo (5P 底盘)? ?? ?2005年后 高尔夫 Plus (5M 底盘)? ?? ?2005年后 Seat Leon (1P 底盘)? ?? ?2005.5年后 捷达 (1K 底盘)? ?? ?2003年后 Audi A8、A8L (D3 平台, 4E 底盘)? ?? ?2004年后 Audi A3 (8P 底盘)? ?? ?2005年后 Audi A6 (C6平台, 4F 底盘)? ?? ?2005年后 Audi A4 (B7平台) (一些控制模块)? ?? ?2005年后 帕萨特 (B6平台, 3C 底盘)  5.1.2 汽车内部CAN总线的应用 5.2 CAN 通信技术 LLC子层:为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文已被接收，并为恢复管理和通知过载提供信息。 MAC子层：主要是传送规则，亦即控制帧的结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定。 物理层：是有关全部电气特性在不同节点间的实际传送。 5.2.2 CAN的报文传送与帧结构 发送器和接收器 发出报文的节点称为该报文的发送器，如果一个节点不是发送器，且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器。 报文有效的确认 发送器：直到帧结束的最后一位一直未出错，则发送器认为该报文有效，出错则允许自动重传。 接收器：直到帧结束的倒数第二位一直未出错，则认为该报文有效。 帧格式： 规范中有两种不同的帧格式，不同之处在于每帧的标识符的长度不同:标准帧的标识符长度为11位，而扩展帧的长度则为29位。 帧种类： 数据帧:数据帧将数据从发送器传送到接收器。 远程帧:总线单元发出远程帧，请求发送具有相同标识符的数据帧。 错误帧:任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧:超载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。 帧编码：位流按照不归零（NRZ）码。 数据帧 CAN标准数据帧包含44到108位，而CAN扩展数据帧包含64到128位，另外，多达23个填充位可以插入到一个标准数据帧中，多达28个填充位可以插入到扩展数据帧中，这要根据数据