单级倒立摆PID控制仿真-.docVIP

一、设计目的 掌握PID控制器设计、整定及其在MATLAB环境下的实现方法 二、设计要求 设计倒立摆的PID控制系统 三、设计内容 建立单级倒立摆的数学模型；设计倒立摆的控制器；仿真实现倒立摆（角度）的稳定控制 四、设计分析 1.倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设： (1)摆杆及小车都是刚体。 (2)皮带轮与皮带之间无相对滑动，传动皮带无伸长现象。 (3)小车的驱动力与直流放大器的输入成正比，而且无滞后，忽略交流伺服电机电枢组中的电感。 (4)实验过程中的库仑摩擦、各种动摩擦等所有摩擦力足够小，在建模过程中可忽略不计。 对摆杆进行受力分析，建立一级倒立摆系统的数学模型。 对摆杆的受力分解如图1所示。图中为摆杆与竖直方向的夹角。为小车对摆杆的水平分力，为小车对摆杆的竖直分力。 图1 对摆杆的受力分析 水平方向的方程为： (1) 竖直方向的方程为： (2) 将两个方程合并： (3) 当摆杆与垂直向上方向之间的夹角相比很小时，则可以进行如下处理：为了得到控制理论的习惯表达，即u为一般控制量，用u代表控制量的输入力F，线性化得到数学模型方程为： (4) (5) 将(4)，(5)进行拉普拉斯变化为： (6) 整理后得以u为输入量，以摆杆摆角为输出量的传递函数，将上式整理得： (7) 其中 2.单级倒立摆系统物理参数 M 小车质量 1.096Kg M 摆杆质量 0.109Kg b 小车摩擦系数 0.1N/m/sec l 摆杆转动轴心到质心的长度 0.25m I 摆杆质量 0.0034Kg*m*m 将上述参数代入，就可以得到系统的实际模型。 3.PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或者得不到精确的数学模型时，控制理论的其他技术难以采用，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解几个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最合适用PID控制技术。PID控制，实际中也有P、PI和PD控制。 4.（1）P（比例）控制器 比例控制器，又称P控制器，其传递函数为： Gc(s)=Kp 显然，调整P控制器的比例参数Kp，将改变系统的开环增益，从而对系统的性能产生影响。比例控制器能实时成比例地反映系统的偏差信号，一旦有偏差，控制器立即产生控制作用，以使偏差减少。 （2）PD（比例—微分）控制器 比例—微分控制器，简称PD控制器，其传递函数为; Gc(s)=Kp(1+Tds) PD控制器既具有相位超前的特性，其帧频特性又有正斜率段，因而它是一种超前校正系统。PD控制器使系统增加了一个开环零点，会使系统的稳定性及平衡性得到改善；当参数选择适当时，将使系统的调节时间变短；对稳定精度没有影响；但会使系统抗高频干扰的能力下降。 （3）PI（比例—积分）控制器 比例—积分控制器，简称PI控制器，在实际工程中得到了广泛的应用。它的传递函数为： Gc(s)=Kp(1+1/Tis) PI控制器的相频特性为负，即具有相位滞后特性，故它也是一种滞后校正装置。由于积分环节的引入，使得当系统偏差为零时，PI控制器能维持一恒定的输出作为系统的控制作用，这就使得系统有可能运行于无静差的状态。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱。 五、设计结果 M = 1.096; m = 0.109; b = 0.1; I= 0.0034; g = 9.8; l = 0.25; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; num1 = [m*l/q