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第29 卷 第18 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.29 No.18 Jun. 25, 2009 2009 年6 月25 日 Proceedings of the CSEE ©2009 Chin.Soc.for Elec.Eng. 83 0258-8013 (2009) 18-0083-06 TM 356 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标志码： 学科分类号： ⋅ 纵振夹心换能器式圆筒型行波超声电机 刘英想，刘军考，陈维山，石胜君 (机器人与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) ，黑龙江省 哈尔滨市 150001)