弧面凸轮机械手系列化模块化设计.pdf

弧面凸轮机械手系歹Il化模块化设计 摘要 弧面凸轮机械手作为一种高效、可靠、低成本的工业机械手得到了广泛 酶疲用，巨大的发襞潜力和用户需求的多样纯，促使蔟转变为系确纯、模块 她的产品，以缩短设谤靠l造周期、降低成本、方便维修和攥离其性麓。本论 文为弧面凸轮机械手的系列化、模块化设计在理论上作了以下甄方面的工作。 弧面凸轮机械手的主要组成是两组弧面凸轮机构，本论文在弧面凸轮机 构的基本机构形式、设计分析和空间凸轮制造等几方面进行了研究。给出了 ～释新蛰式鹃弧面凿轮梳构——j车正交弧谣凸轮机构；提国了空间凸轮机构 等价压力受魄概念，绘出了计笺步骤；对弧耍鹭轮极梅的分度过程进行了逐 步的分析，指出了必须保证几段廓面与滚予糖确啮合，推导出了弧面曲轮理 论最小宽度；对弧耐凸轮加工的两重包络法进行了节约加工时间的实用化改 进，对比分析了它的两种走刀方式，提出瞬时接触线走刀方式更为合理。 在弧蟊凸轮枫械手的设计方面，对机械手遴行了机构组合形式的划分； 对比了升降机构嚣静运动规律设计方寨，确认：应绘定舟降弧嚣凸轮机构鲶 运动规律，再推算升降机构的最终输出运动规律是理想的设计方案；结合系 列化、模块化设计理论，逐步对弧面凸轮机械手进行了系列化设计和模块化 设计，给出了系列他设计结果；详细划分了弧面凸轮机械手的组成模块；给 密了模块结梅设计懿总体思路。 关键词：机械手，弧面凸轮机构，系列化，模块化 OFGLOBOIDCAM THESERIALIZEANDMODULARDESIGN ABSTRACT ofits and cam has because Globoid manipulatorwidelyusingprospect highefficiency and oftheconsumer’S andlowcost．Tremendous the retiability developpotential diversify to theserializeandmodular demandGloboidcam into urge manipulatorchange ordertoshortenthe the the manufacturing costs，heighten cycle，reduceproduction makeitconvenientto workoftwo isdonefortheserializeandmodular and repair．The respects of canl Globoid inthe design manipulatortheory． Globoidearn is two madeof cam．mechanism．Thethesisdosome manipulator mainlyup researchinitsbasicmechanism ofthe andthe