伺服元件规格选配最佳化.pdfVIP

伺服元件規格選配最佳化 鄭中緯編輯 2000/3/29 第一次修改 2000/4/6 （有時間可在修飾一下內容說明） 一、前言 由圖 1 之伺服系統架構圖可知，伺服系統的好壞，決定於各元件選用的形式 及規格。目前文獻大多探討元件選用的形式，對各元件選用上如何做最佳的匹配 較少討論。本文主要著重於各元件在規格選用上的最佳化，使得系統能達最佳性 能。 命令輸入 輸出 控制器 驅動器 馬達 連軸器 負載 感測器 圖 1.伺服系統架構圖 二、元件規格選配 一般馬達必須能夠滿足負載所需之最大速度、最大扭矩和額定扭矩輸出等基 本要求，同時也必須根據負載的情況來選擇適當的馬達、減速比和驅動器等。在 進行元件選配之前，我們有必要先對馬達的一些特性參數的基本定義有所了解， 如表 1 所示： 表 1.馬達特性參數意義 參數 符號（單位） 意義 額定扭矩 TC (N m) 馬達在額定轉速時的扭矩輸出，且馬達在此狀 態下可以連續運轉 額定轉速 N C (rpm) 馬達可以連續運轉的速度 額定功率輸出 P (W) 馬達在額定轉速和額定扭矩輸出下的功率輸出 C 額定電壓 V (V ) 馬達在額定轉速和額定扭矩輸出下，馬達端線 C 圈輸入電壓 1 額定電流 I C (A) 馬達在額定轉速和額定扭矩輸出下，馬達端線 圈輸入電流 最大扭矩 T (N m) 短時間運作 P 最大負荷電流 I P (A) 最大扭矩輸出時的電流值 最大轉速 N P (rpm) 在無負載時的馬達最大轉速 馬達傳動效率 h 2pT N C 在額定的輸出狀況下，hC C C I V C C 反電動勢的電壓 Kb (V s / rad ) 馬達的反電動勢除以轉速 Kb Eb w 常數 扭矩常數 K (N m / A) T t 馬達的扭矩輸出除以電流 Kt I 速度改變常數 Kn 當馬達輸入電壓不變時，