3 双闭环调速系统 《电机与电力拖动控制系统》课件.ppt

3.6 转速电流双闭环直流调速系统 一、问题的提出 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保 持为最大值Idm的恒流过程。 实现控制：稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 如何才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能 分别在不同的阶段里起作用呢？采用转速电流双闭环调速系统。 三、稳态结构图和静特性 2. 限幅作用 饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 （1）转速调节器不饱和 4. 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱