自动控制理论2-2.pptVIP

. 传递函数的概念只适用于线性定常系统，是一种在复域中描述其运动 特性的数学模型。 2. 传递函数是复变量s的有理真分式函数，即 ，且所有系数均为实数（因为系统中元件参数是实数）。 3. 传递函数是一个输入变量和一个输出变量之间的关系，表征了系统的固有特性。它与系统输入信号的形式无关，但与输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。对于同一系统，在不同的输入、输出信号间将表现出不同的固有特性，因而也就存在不同的传递函数。因此，建立一个系统的传递函数时，必须指明是哪一个输入变量和哪一个是输出变量之间的传递函数。 * 传递函数与微分方程之间可以相互转换。用微分算子 替换传递函数中的复变量，并用输入和输出变量的时间函数替换传递函数中的象函数，就可以由传递函数得到微分方程。 5. 传递函数是在零初始条件下定义的，它与输入信号的拉氏变换的乘积仅反映了系统在零初始条件下的响应规律。若要求解系统在非零初始条件下的响应，则应该先由传递函数求出系统的微分方程，然后在考虑初始条件的情况下求解该微分方程，从而得到系统在非零初始条件下的响应表达式。 6. 一个系统的传递函数，可以通过该系统在零初始条件下的单位脉冲响应 的拉氏变换求得，即 ，并且由传递函数拉氏反变换可求得系统的单位脉冲响应，即 。 * 比例环节 积分环节 惯性环节 一阶微分环节 几种典型环节的电路实现 * 求控制系统的传递函数 系统输入输出微分方程 系统的输入输出 传递函数 系统输入输出变换方程 各元部件变量的象函数之间的代数方程组 零初始条件下拉氏变换 零初始条件下拉氏变换 微积分消元 代数消元 由定义 各元部件变量之间的微分方程组 * 例：求位置随动系统的传递函数 已列写出元部件变量之间的一组动态方程： * 以给定转角 为输入，工作机械的转角 为输出，消去中间变量并带入折算公式 ，得到 零初始条件下进行拉氏变换 * 或者经零初始条件下的拉氏变换，可得一组变换方程 消去中间变量，并考虑 * 1）求 与 之间的传递函数，令 2）求 与 之间的传递函数，令 忽略 的情况下 令 二阶振荡环节 * .