!第二章 平面连杆机构及设计及分析.docVIP

第二章 平面连杆机构及其设计与分析 §2-1 概述 平面连杆机构（全低副机构）:若干刚性构件由平面低副联结而成的机构。 优点： 低副，面接触，压强小，磨损少。 结构简单，易加工制造。 运动多样性，应用广泛。 曲柄滑块机构：转动－移动 曲柄摇杆机构：转动－摆动 双曲柄机构：　转动－转动 双摇杆机构：　摆动－摆动 杆状构件可延伸到较远的地方工作（机械手） 能起增力作用（压力机） 缺点： （1）主动件匀速，从动件速度变化大，加速度大，惯性力大，运动副动反力增加，机械振动，宜于低速。 （2）在某些条件下，设计困难。 §2-2平面连杆机构的基本结构与分类 一、平面连杆机构的基本运动学结构 铰链四杆机构的基本结构 1．铰链四杆机构 所有运动副全为回转副的四杆机构。 AD－机架 BC－连杆 AB、CD－连架杆 连架杆：整周回转－曲柄 往复摆动－摇杆 2．三种基本型式 曲柄摇杆机构 定义：两连架杆一为曲柄，另一为摇杆的铰链四杆机构。 特点：、 0～360°, 、 ＜360° 应用：鳄式破碎机 缝纫机踏板机构 揉面机 双曲柄机构 定义：两连架杆均作整周转动的铰链四杆机构。 由来：将曲柄摇杆机构中曲柄固定为机架而得。 应用特例：双平行四边形机构（P35），天平 反平行四边形机构（P45） 绘图机构 双摇杆机构 定义：两连架杆均作往复摆动的铰链四杆机构。 由来：将曲柄摇杆机构中摇杆固定为机架而得。 应用： 翻台机构， 夹具， 手动冲床 飞机起落架， 鹤式起重机 二．铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在的条件 上述机构中，有些机构有曲柄，有些没有曲柄。机构有无曲柄，不是唯一地由取哪个构件为机架决定，机构有曲柄的首要条件是：机构中各构件长度间应满足一定的尺寸关系，该条件是首要条件。然后，再看以哪个构件作为机架。 下面讨论机构中各构件长度间应满足的尺寸关系。 铰链四杆机构曲柄存在的条件 曲柄摇杆机构 考察BD间距离：fmax=B’D=d+a, fmin=B’’D=d-a △BCD中：b+c≥f (b+c≥fmax)， 　b+c≥a+d (1) b+f≥c (b+fmin≥c) b+d-a≥c， b+d≥a+c (2) c+f≥b (c+fmin≥b) c+d-a≥b， c+d≥a+b (3) (1)+ (2) a≤b, (1)+ (3) a≤c， (2)+ (3) a≤d 有曲柄条件： （a）最短构件与最长构件长度之和小于等于其余两构件长度之和。 （b）曲柄或机架为最短构件。 结论： 条件（a）满足 i ) 最短构件为连架杆，曲柄摇杆机构。 ii) 最短构件为机架，双曲柄机构。 iii) 最短构件为连杆，双摇杆机构。 条件（a）不满足，只能是双摇杆机构。 例：图示铰链四杆机构，已知：LBC=50 mm，LCD=35 mm LAD=30 mm，AD为机架。 （1）若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求LAB的最大值。 （2）若此机构为双曲柄机构，求LAB的最小值。 （3）若此机构为双摇杆机构，求LAB的数值。 三．平面四杆机构的基本类型与演化 变换机架 曲柄摇杆机构－固定另一最短构件的相邻构件为机架→曲柄摇杆机构 固定最短构件为机架→双曲柄机构 固定最短构件的对边构件为机架→双摇杆机构 曲柄滑块机构→转动导杆机构→移动导杆机构→曲柄摇块机构（偏心泵） 扩大回转副 曲柄滑块机构→偏心轮机构 转动化为移动副 曲柄摇杆机构→曲柄滑块机构 滑块导杆互换 变换运动副位置 四．平面多杆机构 在四杆机构的基本结构型式基础上，通过添加杆组得到。 牛头刨床机构，插床机构，插齿机，内燃机 §2-2平面连杆机构的基本特性及运动分析 一、平面连杆机构的基本特性 行程速比系数 C1D－左极限，C2D－右极限， θ－极位夹角：从动件处于两极限位置，对应曲柄轴线间所夹锐角。 Φ1=180°+θ 摇杆：C1→C2，工作行程 所用时间为t1，C点平均速度为V1。 Φ2=180°－θ 摇杆：C2→C1，空回行程 所用时间为t2，C点平均速度为V2。 Φ1＞Φ2 (ω=常数)，故t1＞t2， V2＞V1，机构具有急回特性。为表征机构的急回特征，引入行程速比系数K。 急回特性取决于θ 观察机构有无急回特性 θ↑，急回作用↑，K↑ 对心曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块机构 转动导杆机构、 摆动导杆机构 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 曲柄摇杆机构K=1？、双滑块组合机构 牛头刨床机构、插齿机、齿轮插刀加工齿轮 θ↓，急回作用↓，K↓ θ=0，无急回作用，K=1 例：给定曲柄摇杆机构，用作图法在图上标出极位夹角θ。