一种基于T-S云模型的非线性系统控制.pdfVIP

第 13卷 　增刊 1 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 Supp l. 1 　 　 　 　 　 2009年 11月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Nov. 2009 　　　　　　 一种基于 T - S云模型的非线性系统控制 1, 2 1 1 黄景春 , 　肖建 , 　周聪 ( 1. 西南交通大学 电气工程学院 , 四川 成都 6 10031; 2. 兰州交通大学 机电与动力工程学院 ,甘肃 兰州 730070) 摘 　要 : 将云模型与 T - S模糊系统结合 ,利用隶属云代替模糊系统的前件 ,提出一种 T - S云模型。T - S云模型综合考虑模型的精确性和可解释性 ,不但可以利用专家的知识和经验建立系统模型 ,而且还 可以通过输入 /输出数据设计云模型系统。详细分析 T - S云模型的系统结构。基于云模型和模糊系统 对模糊概念表述的一致性 ,在不考虑超熵的情况下 ,使用梯度下降法辨识 T - S云模型前件参数。利用 递推最小二乘法辨识 T - S云模型后件参数。设计了基于 T - S云模型的控制器 ,实现了将卡车后倒至 指定的卸车位置 ,体现了 T - S云模型的不确定处理能力。仿真研究验证了算法的有效性。 关键词 :云模型 ; T - S模糊系统 ; 非线性系统控制 ; 梯度下降法 ; 最小二乘法 ( ) 中图分类号 : TP 273 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X 2009 增 1- 0 149- 03 T - S cloud m odel for non linear system s con trol 1, 2 1 1 HUAN G J ingchun , 　X IAO J ian , 　ZHOU Cong ( 1. Schoo l of E lectrical Engineering, Southwest J iaotong U n iversity, Chengdu 61003 1, Ch ina; 2. Schoo l of M echatron ics and Power Engineering, L anzhou J iaotong U n iversity, L anzhou 730070 , Ch ina) A b stract: The in tegration of cloud model and T - S fuzzy system wa s con sidered. The an teceden ts of the fuzzy system were rep laced by the m embersh ip cloud s. A