一种实用的摩擦模型__span_.pdfVIP

15 8 Vol. 15 No. 8 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 11 8 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Aug． 20 11 年 月 一种实用的摩擦模型 ， ， 王毅 何朕 王广雄 ( ， 150001) 哈尔滨工业大学航天学院 黑龙江哈尔滨 : ， 。 摘 要 摩擦影响定位和指向系统的精度 还可能引起不稳定 伺服设计中用的摩擦模型大都用的 Dahl 。 。 Dahl － 是 模型 这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型 不过用 模型给不出滞 滑运 。 Dahl ， Dahl 动 文中分析指出 模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本 而 模型中的 。 ， 状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路 基于这种新的认识 文中提出一种改进的 Dahl ， ， 。 模型 该模型改善了回路的稳定性 并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦 对一个典型的滞 － ， Dahl 。 Dahl 滑运动的分析表明 用改进的 模型所得的结果与理论分析也是一致的 此改进的 模 型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。 : ;Dahl ;LuGre ; － ; 关键词 摩擦模型 模型 模型 滞 滑运动 伺服系统 中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2011)08－ 0059－ 05 A practical friction model WANG Yi ， HE Zhen ， WANG Guang-xiong (School of Astronautics ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China) Abstract :Friction limits the precision of positioning and pointing systems and can give rise to instability． The Dahl model is a simple dynamic model with one state and is widely used in servo design． But th