自动控制原理 第二章 自动控制系统的数学模型.ppt

宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 北京航空航天大学 此时令n(t)=0，则结构图如下所示 2. n(t)作用下的系统误差传递函数 北京航空航天大学 3. 系统总误差 北京航空航天大学 六、闭环系统的特征方程式 无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点，拥有相同的分母，这就是闭环系统的本质特征，我们将闭环传递函数的分母多项式称为闭环系统的特征方程式。 它与输入无关，仅与系统本身的结构和参数有关。 北京航空航天大学 本章引入了传递函数这一基本概念，概念的引入过程、所介绍的主要内容以及这些内容间的关系可以用示意图表示如下： 考虑负载效应 拉氏变换(零初条件) (零初条件) (零初条件) 拉氏变换 消元法 抽象 物理、化学定律 简化假定 克莱姆法则 线性化方法 自动控制系统 物理模型系统 部件微分方程组 系统增量动态方程组 系统象函数方程组 系统动态结构图(信号流图) 梅森公式 结构图等效变换法则 C(s) 系统原理方块图 系统输入输出动态关系式 传递函数 北京航空航天大学 传递函数概念与后几章的关系可用下图来表示。 传递函数 单位脉冲响应函数 第三章 时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率域分析 拉氏反变换 北京航空航天大学 例2：用梅森公式求传递函数 试求如图所示的系统的传递函数。 北京航空航天大学 求解步骤之一：确定反馈回路 北京航空航天大学 求解步骤之一：确定反馈回路 北京航空航天大学 求解步骤之一：确定反馈回路 北京航空航天大学 求解步骤之一：确定反馈回路 北京航空航天大学 求解步骤之一：确定反馈回路 北京航空航天大学 求解步骤之二：确定前向通路 北京航空航天大学 求解步骤之二：确定前向通路 北京航空航天大学 求解步骤之三：求总传递函数 北京航空航天大学 例3：对例2做简单的修改 北京航空航天大学 ①求反馈回路1 北京航空航天大学 ②求反馈回路2 北京航空航天大学 ③求反馈回路3 北京航空航天大学 ④求反馈回路4 北京航空航天大学 2. ①两两互不相关的回路1 北京航空航天大学 ②两两互不相关的回路2 北京航空航天大学 ３. ①求前向通路1 北京航空航天大学 3. ②求前向通路2 北京航空航天大学 4.求系统总传递函数 北京航空航天大学 脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应，用k(t)表示。 2－5系统的脉冲响应函数 由此可知系统（或元件）的传函的拉氏反变换就等于它的脉冲响应。 设系统传函为 ，而 所以有 概念和定义 返回子目录 北京航空航天大学 对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则 用拉氏变换的卷积定理可得： 由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数k(t)，就可以计算出系统对任意输入信号r(t)的时间响应过程c(t)。 注：传递函数简称传函（下同） 北京航空航天大学 下面用线性系统的叠加原理说明式(2-5-1)的物理含义 北京航空航天大学 设任意输入信号r(t)，如上图所示，分成一系列宽度为 的相邻矩形脉冲。则一矩形脉冲可表为 式中 是发生在 时刻的理想脉冲。则式 表示的矩形脉冲引起的系统输出为 ，由物理系统的因果关系，可知当 时，有 。由叠加原理得： 北京航空航天大学 当 时，记 ，上式可写为 当系统输入为单位阶跃信号时，则单位阶跃响应记作h(t)，由(2-5-1)式得 所以知道系统的脉冲响应，就可以惟一确定其单位阶跃响应，反之亦然，即 北京航空航天大学 2－6 典型反馈系统传递函数 输