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Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模分析.pdf
33 1 Vol． 33 № ． 1
第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报
2012 1 Jan． 2012
年 月 Journal of Harbin Engineering University
doi 10 ． 3969 /j ． issn． 1007-7043． 201011057
Simulink 和SimMechanics 环境下
并联机器人动力学建模与分析
， ， ， ，
王英波 黄其涛 郑书涛 韩俊伟 许宏光
( ， 150001)
哈尔滨工业大学 机电工程学院 黑龙江 哈尔滨
: ， ， Simulink
摘 要 为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析 并提高建模与分析的效率 提出在 和
SimMechanics ． ，
环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法 将六自由度并联机器人描述为单个刚体 采用凯恩方法
， PID ， Simulink SimMechanics 2
建立其单刚体动力学模型 设计了基于铰点空间控制策略的经典 控制器 并在 和 这 种环境
， ， Simulink SimMechanics 2
下进行了动力学建模仿真 六自由度并联机器人的动力学响应完全一致 说明了在 和 种环境下
， ．
的动力学模型都是正确的 并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析
: ; ; ; ; ;PID
关键词 并联机器人 动力学模型 计算机辅助方法 凯恩方法 单刚体 控制器
中图分类号:TP242 ． 2 文献标识码:A 文章编号:1006-7043 (2012)01-0100-06
Dynamic modeling and analysis of a parallel manipulator
using Simulink and SimMechanics
WANG Yingbo ，HUANG Qitao ，ZHENG Shutao ，HAN Junwei ，XU Hongguang
(School of Mechatronics Engineering ，Harbin
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