控制理论部分实验指导书詳解.docVIP

自动控制理论实验指导书 吴彰良 编 郑州轻工业学院 机电工程学院 目录 实验一 典型环节与系统的模拟与分析 实验二 频率特性的测试与分析 实验三 控制系统的串联校正 实验一 典型环节与系统的模拟与分析 一、实验目的 1．熟悉并掌握THZK-1型测控技术综合实验装置的使用方法。 2．熟悉各典型环节的传递函数及其特性，掌握典型环节的电路模拟。 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．控制理论及计算机控制技术（一）、（二） 2．示波器 3．直流电压表 三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路。 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。 四、实验步骤 1．利用实验装置上控制理论及计算机控制技术实验箱（一）中的模拟电路单元，构建所设计的各典型环节（包括比例、积分、惯性环节）的模拟电路。待检查电路接线无误后，接通实验台的总电源，将直流稳压电源接入实验箱中。（注意地线也要接入）。 2．对相关的实验单元的运放进行锁零（将信号发生器单元中的锁零按钮打到锁零状态即可）。注意：积分、比例积分、比例积分微分实验中所用到的积分环节单元实验前需锁零（按下锁零按钮）实验开始时须将锁零按钮弹起 3．测试各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对输出响应的影响 （1））） 其模拟电路（后级为反相器）和单位阶跃响应曲线分别如图1-1所示。 图1-1 比例环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 其中K=，这里取 R1=100K，R2=200K，R0=200K。通过改变电路中R1、R2的阻值，可改变放大系数。 实验台上的参考单元：实验箱（一）U15、U17 其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-2所示。 图1-2 积分环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 其中 T=RC，这里取 C=10uF，R=100K，R0=200K。）U6、U9积分环节的传递函数与方框图分别为 其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-3所示。 其中 ，T=R1C，这里取C=10uF，R1=100K，R2=100K，R0=200K。R2、R1、  图1-3 比例积分环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 实验台上的参考单元：实验箱（一）U7、U9。 4．比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： 其中 其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-4所示。 图1-4 比例微分环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 这里取C=1uFR1=100K，R2=200K，R0=200 其中，， （当=2， =0.1, =0.1时） 其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-5所示。 图1-5 比例积分微分环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 其中C1=1uF，C2=1uF，R1=100K，R2=100K，R0=200K。通过改变R2、R1、C1、C2的值可改变比例积分微分环节的放大系数K、微分时间常数和积分时间常数。 实验台上的参考单元：实验箱（一）U8、U9。 6．惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为 其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-6所示。 其中，T=R2C，C=1uF，R1=100K，R2=100KR0=200K。通过改变R2、R1、C 图1-6惯性环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线 实验台上的参考单元：实验箱（一）U9、U10。 实验二 频率特性的测试与分析 一、实验目的 1．掌握系统的频率特性曲线的测试原理及方法。 2．根据实验求得的频率特性曲线求取相应的传递函数。 二、实验设备 同实验一 三、实验内容 1．惯性环节的频率特性测试。 2．二阶系统频率特性测试。 3．由实验测得的频率特性曲线，求取相应的传递函数。 四、实验原理 设G(S)为一最小相位系统（环节）的传递函数。如在它的输入端施加一幅值为Xm、频率为的正弦信号，则系统的稳态输出为 ① 由式①得出系统输出，输入信号的幅值比 ② 显然，是输入X(t)频率的函数，故称其为幅频特性。如用dB（分贝）表示幅频值的大小，则式②可改写为 ③ 在实验时，只需改变输入信号频率的大小（幅值不变），就能测得相应输出信号的幅值Ym，代入上式，就可计算出该频率下的对数幅频值。根据实验作出被测系统(环节)的对数幅频曲线，就能对该系统（环节）的数学模型作出估计。 五、实验步骤 1．利用实验箱上的模拟电路单元，设计一个惯性环节（可参考本