机构学和机器人学-4空间机构的运动分析.ppt

* * 第四章 空间机构的运动分析 有两个既独立又相连接的刚体在运动副的限制和约束下作相对运动，为了描述刚体上某点的绝对运动。由图表示法，设运动链中j相对于前一个构件j-1而运动。 上的参考点 又随 ，绝对角位移为 ，j的绝对角位移 ，其有限旋转轴为 假设相对运动的轴线 构件j-1的有限旋转轴为 构件j-1一起运动。 § 4—1 空间相对运动 的运动为构件j-1的绝对运动所确定，而j-1本身又可以对运动链中的构件j-2有相对运动。 一、相对位移 的绝对位移，如图可描述为j-1起初与 相重合的一点 的位移加上 这个相对位移可用旋转矩阵和螺旋矩阵来描述。 构件j在某点 相对于构件j-1的相对位移， 转过θ角，构件3相对于2转过φ角并移过距离s，要求构件3上的一个点 考虑如图两杆组合体，构件2与机架组成转动副绕轴线 转动。构件3与构件2组成圆柱副，相对于构件2既能绕轴 转动又能沿轴线 移动。构件2绕固定轴线 （q点的原位置）的新位置 ? 同时构件3上的 点也随构件2绕固定轴转动到 首先求构件3上的点 随构件2绕固定轴线转动θ角到达的位置 即 ： 位置 再求出构件3相对于构件2的相对运动，分三步计算: (4－1) (4－2) 1、求出相对旋转轴 的位置，设相对旋转轴初始位置为 则 : (4－3) ? 即 的最终位置： 2、决定杆3相对于2有相对位移后 到达的新位置 3、杆3相对于杆2绕相对转动轴线 转过 角， 的位置 最后得： (4－4) (4－5) 写成矩阵形式： 方程（4—6）的形式即为螺旋矩阵方程的形式，但要注意 必须通过 利用式（4—1）、 (4－2)来计算。 (4－6) 二、仍讨论上图图示的情况，要求杆3上 点的速度 点的速度。由图所示，若选 点为参考点，由式速度矩阵 ★ 则： 首先求出参考构件2上与构件3上q点相重合的 (4－7) 前面讲过矩阵中各元素可由下式写出： 点的速度（牵连速度）与 点的绝对速度等于参考构件上与 同时求出构件2上与构件3上 点相重合的 点的速度： (4－8) 构件3上的p点相对于构件2上的 的相对速度： 构件3上的q点相对于杆2的相对速度，也可用式★写出： 为相对旋转轴， 相对角速度， 瞬时重合的 构件的相对速度之和，即： 点相对于参考 (4－9) 于是构件3上 点的绝对速度为： 若u0为定轴，构件1是机架则 (4－10) (4－11) 三、相对加速度 如图 要求杆3上q点的 由理论理学q加速度等于参考构件上与q点瞬时重合的q’点的加速度(牵连加速度)与q点相对于参考构件的相对加速度，以及由于参考构件旋转而产生的哥氏加速度之和），即： 若构件1为机架 只要注意转轴为 ，角速度 ，角加速度 同样可得： 角速度矢量 若用反对称矩阵表示，即为角速度矩阵 又由4—9可得： (4－12) (4－13) (4－14) (4－15) 又由（4—15）可写成如下形式： 将（4—13）、（4—14）及（4—16）代入式（4—12）即得 点的绝对加速度为： (4－16) (4－17) § 4—2 按封闭形法作空间机构的运动分析 一、RSSR机构的运动分析 要求构件4的角位置β，角速度和角速度？ 如图所示的RSSR机构，构件1为机架，构件2为主动件，构件3为连杆，且连杆有局部自由度。构件尺寸以及输入构件2的角位置α，角速度和角加速度为已知， 1、位移分析 位移约束方程是连杆3等长条件： 可根据给定的输入角α由下式得： (4－18) (4－19) 同理： a1，b1是初始状态时两球副中心位置，为已知值，将(4-19)、(4-20)代入(4-18)，且旋转矩阵： 经整理得： (4－20) (4－21) 解三角方程（4—21）得两个可能值： 上式表明对于含有2个球面副的空间四杆机构，给定一个主动件位置，从动件有两个可能位置，即机构存在两个可能的封闭图形。需按照运动连续性选择。 求出β值后，由式（4—20）即可求出 (4－22) 2、速度分析 对式（4—18）微分得速度约束方程： 式中 可由给定参数按下式计算： 而 与输出构件4的角速度 间有下述关系式： 把（4—24），（4—25）代入（4—23）得： 求出 后，可按式（4—25）求出 点的速度 (4－23) (4－24) (4－25) (4－26) 在对机构进行位置分析时，要注意装配条件，即RSSR的装配条件为: 不满足机构不能装配，若输入件一整周转动都能满足(4-31)，则输入构件为曲柄，否则只能是摇杆。 3、加速度分析 对速度约束方程（4—23）再微分一次，可