超磁致伸缩致动的磁滞非线性动态模型与控制技术.pdfVIP

}-，J北_r业大学博J‘学他沦文 超磁致伸缩致动器的磁滞非线性动态模型与控制技术 摘要 超磁致伸缩致动器具有应变夫、推进力大、快速响应、纳米分辨率等优点，在超精密 定位、机器人、减震控制等领域有着广阔的应用前景。然而，超磁致伸缩致动器的外加磁 场与输出位移及力存在着显著的磁滞非线性现象，这给其应用带来很大困难。本文选择了 “超磁致伸缩致动器的磁滞非线性动态模型与控制技术”这一既具有科学价值又具有工程 实际意义的课题，以期实现致动器的控制及使用。 本论文首先对超磁致伸缩材料及其应用现状作了介绍，集中对致动器的模型和控制技 术作了全面深入的分析，对神经网络控制的现状和应用前景进行了概述。 构动力学原理，建立了致动器的磁滞非线性动态模型。应用该模型对致动器的输出应变和 力进行计算，计算结果与实验结果符合较好，验证了模型的正确性和实用性。 提出了混合编码遗传算法和信赖域算法相结合的两种混合遗传算法：HGAl和HGA2。 就混合遗传算法的关键技术和实现过程做了详细的研究，并将其应用于致动器磁滞动态模 型的参数辨识中。仿真和实验研究表明，HGA2性能明显优于HGAl，其能以较快的速度、 非常大的概率求得辨识值，并具有一定的抗噪能力。 为了达到纳米分辨率，提出了基于TMS320C31DSP的致动器位移闭环控制系统。对 控制系统的硬件进行了研究，包括TMS320C3l控制板，数控恒流源和位移数据采集通道。 设计并编写了控制系统软件，实现了致动器系统的自动测试。 设计了一种单参数模糊自整定PID控制系统，并对该控制系统进行了仿真研究。在此 基础上，应用单参数模糊自整定法对致动器系统的PID控制器参数进行了整定，编写了PID 控制算法软件，实现了系统的微位移自动控制。数字仿真和实验结果证实了该单参数模糊 自整定法的有效性和实用性。同时，实验结果和理论分析表明基于TMS320C31DSP的致 动器闭环控制系统具有稳定性好、抗干扰性高的特点，在401am的量程范围内能达到40nm 的分辨率。 由于内在的磁滞非线性，超磁致伸缩致动器总会在开环系统中引起定位误差，在复杂 的跟踪问题q1造成闭环系统不稳定。为了克服这个问题，根据致动器的磁滞非线性特性， 设计了一个动态递归神经网络DRNN，并构造了一种“DRNN前馈+PⅢ反馈”控制方案。 仿真研究表明这种控制方案可以在很短的时间内，在线学习建立起致动器磁滞非线性逆模 型，消除致动器磁滞非线性的影响，使系统输出较好地跟踪参考输入。 关键词：超磁致伸缩致动器，磁滞非线性动态模型，棍合遗传算法，参数辨识，纳米分辨 率，单参数模糊自整定PID控制，神经网络控制 堡咝些丝笪丝垫量堕壁童．!竺丝丝查壁型兰堕型些竺—————————————一 WITHHYSTERESIS MODEL DYNAMIC ANDCONTROL FORGIANT TECHNIQUE ACTUATOR MAGNETOSTRICTIVE ABSTRACT force，fast and strain，high response Giant actuators，characterizedlarge magnetostrictive by solutionandso awide of in nanometer on，have rangepotentialapplications