第二章机器人静力分析与动力学解析.ppt

2.3 机器人动力学方程 机器人动力学的研究有多种方法。如：牛顿-欧拉方程（Newton-Euler)法、拉格朗日方程（Langrange)、高斯法（Gauss)、凯恩法(Kane)及罗伯逊-魏登堡法(Roberon-Wittenburg)等。 主要介绍常用的牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。 第6次 2.3.1 欧拉方程 即牛顿-欧拉方程：研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。 质量为m、质心在C点的刚体，作用在其质心的力 F 的大小与质心加速度 aC 的关系为 F = m aC 式中： F 、aC 为三维矢量。上式称为牛顿方程。 欲使刚体得到角速度为ω、角加速度为ε的转动，则作用在刚体上力矩M的大小为 M=CIε+ω×CIω 式中：M、ε、ω均为三维矢量；CI为刚体相对于原点通过质心C并与刚体固结的刚体坐标系的惯性张量。上式即为欧拉方程。 在三维空间运动的任一刚体，其惯性张量CI可用质量惯性矩IXX、IYY、IZZ和惯性积IXY、IYZ、IZX为元素的3×3阶矩阵或4×4阶齐次坐标矩阵来表示。通常将描述惯性张量的参考坐标系固定在刚体上，以方便刚体运动的分析。这种坐标系称为刚体坐标系(简称体坐标系)。 2.3.2 拉格朗日方程 主要应用拉格朗日方程建立起机器人的动力学方程。可直接表示为系统控制输入的函数，若采用齐次坐标，递推的拉格朗日方程也可建立比较方便而有效的动力学方程。 对于任何机械系统，拉格朗日函数L定义为系统总动能Ek与总势能Ep之差，即 L=Ek–Ep 由拉格朗日函数L所描述的系统动力学状态的拉格朗日方程为 式中：L为拉格朗日函数；n为连杆数目；qi为系统选定的广义坐标，单位为m或rad； 为广义速度，单位为m/s或rad/s；Fi为作用在第i个坐标上的广义力或力矩，单位为N或N·m。考虑式(2.24)中不显含 ，上式可写成 应用时应注意： 1) 系统的势能Ep仅是广义坐标qi的函数，而动能 Ek 是 qi、 及时间 t 的函数，因此拉格朗日函数可以写成 L = L?(qi， ，t)。 2) 若 是线位移，则 是线速度，对应的广义力 Fi 就是力；若 qi 是角位移，则 是角速度，对应的广义力Fi是力矩。 2.3.3 平面关节机器人动力学分析 机器人是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。机器人动力学问题有两类： 1) 给出已知的轨迹点上的 、 及 ，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量τ。 2) 给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动 、 及 。 ， 机器人动力学方程的推导过程 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： 1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量 qi，i=1, 2,…, n。 2) 选定相应关节上的广义力 Fi 。当qi是位移变量时，Fi为力；当qi是角度变量时，Fi为力矩。 3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 ， [例] 图示的二自由度机器人，机器人动力学方程的推导过程。 1）选定广义关节变量及广义力 选取笛卡儿坐标系。连杆1和连杆2的关节变量分别是转角θ1和θ2，关节1和关节2相应的力矩是τ1和τ2。连杆1和连杆2的质量分别是m1和m2，杆长分别为l1和l2，质心分别在k1和k2处，离关节中心的距离分别为p1和p2。 杆1质心k1的位置坐标为 杆1质心k1速度的平方为 杆2质心k2的位置坐标为 杆2质心k2速度的平方为 2）系统动能 i=1，2 3）系统势能 i=1，2 Ep1=m1gp1(1–?c?1) Ep2=m2gl1(1–?c?1)+m2gp2(1–?c12) 4）拉格朗日函数 5）系统动力学方程 根据拉