新型仿人形假手气系统的研究.pdfVIP

摘要 摘要 假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题，该项目的研 究对于改善残疾人的生活条件以及促进其医疗福利事业的发展具有重要的现 实意义。本文根据假手的指标要求，设计了电气系统，包括驱动器及其驱动 电路、基于DSP和CPLD的运动控制器和传感器信号处理系统。该系统与假手 机械本体集成，实现了假手的机电一体化设计。 首先，本文总体介绍了假手系统各个子系统的基本结构和功能，主要包 括基于欠驱动原理设计的机械本体，采集手指位置、力矩信号的传感器系统， 负责肌电信号处理的主控制器系统以及由微型驱动器和运动控制器组成的电 气驱动系统。 其次，设计了假手电气系统的硬件设计。详细阐述了微型驱动器各组成 部分的设计，包括微型驱动电机的选择、传动系统的结构、码盘信号处理以 及驱动电路的设计；然后，以数字信号处理器(DSP)为核心，结合复杂可 编程逻辑器件(CPLD)设计了运动控制器的硬件：最后，结合手指传感器 设计了与之集成的信号调理电路。该电气系统功耗低、体积小、结构紧凑， 实现了与机械本体的集成。此外，通过采用在系统可编程技术(ISP)，系统 变得更加灵活，易于开发调试。 再次，根据机械手运动学原理，建立了假手基关节的运动学方程，在约 束条件下求得方程的封闭解；在关节空间内实现了手指基关节运动的轨迹规 划，得到基关节的期望位置、速度和加速度轨迹曲线。 PLUS 最后，通过MAX II对CPLD的功能部分进行了仿真，给出仿真时 序图。仿真结果表明，方案是可行的。 关键词假手；电气系统；运动控制器；CPLD；DSP Abstract an handsare Prosthetic attentiveresearch inthe project fieldsofboth andbiomedical robotics onthis isof engineering．Thus study project great to the conditionand advancethe of living the significanceimprove development for medicalwelfare onthe of amputees．Thispaper,based requirementprosthetic theelectrical the of the hand，discuss system miniaturized hand，including andits actuator circuit，the driving digitalsignal