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SISO 系统的数字控制研究及应用 摘 要 由于计算机具有强大的计算及逻辑判断功能，数字控制器正逐渐成为实现自 动控制系统的主要手段。本文以两类过程及其问题为研究对象，研究SISO 系统 的离散化设计方法，旨在促进控制论的数字化应用。这两类过程是：时滞反向响 应过程和DVD 循轨伺服系统。 对于时滞反向响应过程，由于其存在初始响应的逆向走势，并存在延迟，使 得这类对象很难控制，以往的研究虽然取得了一定的成果，但大多都是连续域内 的设计；本文则根据计算机控制算法中的直接设计原理，设计了针对此类对象的 离散域控制算法，扩展了直接设计方法的应用。对于DVD 循轨系统，其对象为 稳定的二阶环节，设计中的难点是偏摆（ran-out ）问题；本文对此进行了详细分 析和研究，指出目前DVD 标准规格与实际应用中的差距，并且设计时将内模控 制原理应用于这个问题的解决方法中，取得了令人满意的结果。 具体来讲，本文的内容和成果主要包括以下几个方面： （1）研究了反向响应过程的振铃问题。振铃是控制器输出的上下大幅跳动， 这在直接设计的计算机控制算法中是要特别注意的。目前各文献中对于振铃的研 究仅限于一般一阶及二阶稳定过程。本文通过分析单位反馈系统的各部分关系， 得出振铃产生的根本原因是控制器输出函数u(z)存在有-1 附近的极点。并且对于 反向响应过程，可有如下结论：(i) 二阶反向响应过程系统必然不存在振铃问题； (ii) 三阶及以上高阶反向响应系统可能会有振铃存在。 （2 ）设计了针对于时滞反向响应过程的直接控制算法。通过设计期望的闭环 传递函数，使得控制器输出没有振铃，同时保持良好的系统稳定性和鲁棒性。该 方法的优点在于，只含有一个控制器参数，可单调调节使得达到鲁棒性和标称性 能的折中。这种方法在仿真实例中与修正的IMC 及General Structure 进行了对比， 显示出其在系统性能和控制器输出的优越性。 （3 ）研究了 DVD 伺服系统标准 ECMA-267 ，分析循轨系统的参考开环传递 III 函数设计，得出目前此标准的局限性：只能满足对于DVD 系统转速低于23.1Hz 的偏摆（ran-out ）问题控制。 （4 ）设计了针对高倍速DVD 的循轨系统离散控制器，解决高倍速DVD 的偏 心问题。运用内部模型控制原理，通过设计合适的滤波器形式，将满足DVD 偏 摆抑制率（1/2300）的频率提高至167Hz 以上。这种方法的优点在于，只含有一 个调节参数，可根据DVD 系统的实际倍速进行单调调节达到相应的截止频率和 偏摆抑制率两方面的要求。 关键词：离散，直接设计方法，反向响应过程，时滞，内部模型控制，DVD 伺 服，偏摆 IV RESEARCH AND APPLICATION ON SISO DIGITAL CONTROL SYSTEM Abstract Because of the mighty computing and logically analyzing function of computers, digital controllers have become one of the main ways in the realization of automotive control system. This paper put two kinds of process as objectives and does research on the discrete-time design method for SISO system. The purpose is to promote the speed of application for digital control theory. The two different processes are respectively: reverse process with time delay, tracking servo of DVD system. As for the