多电机同步联动统的动力学建模及消隙控制算法研究.pdfVIP

624076 y 摘要 本文以新型炮控系统的研制和改造的国防预研项目 一多电机同步联动伺服系 统为背景，介绍了四电机同步联动伺服系统的总体设计，并利用机理分析法，将电机 侧的参数转换到负载侧，建立了j双电机同步联动伺服系统的动力学模型。在双屯机联 动的建模基础上，建立了叫电机同步联动伺服系统的动力学模型，并通过MATAI。AB 仿真，验证了模型的准确性。从系统的基本结构入手，研究了伺服系统中普遍存在的 非线性因素，除了从机械上消除这些非线性因素的影响外，本文还研究了基于描述函 数法和晟优控制算法的消隙控制器，讨论了这两种控制算法消除齿隙非线性的机理， 并通过仿真验证了消隙的有效性，得出了有意义的结论。 关键字：伺服系统，电消隙，饱和非线性，齿隙非线性，同步联动 ABSTRACT Inthis 8eiwo isstudied．Itisbasedon drivingsystem paper，Multi—motorsynchronized The the ofthe andreconstructionofnew caEtnonwhole of project design style design Ibur—motor seato isintroducedand and synchronizeddriving system its删neiples are the anti-backlashschemes modelof analyzed．Afterbuilding servo kineticmodelof SelrVO is synchronizeddriving systenl．the four—motorsystem it constructedThe of istestedsimulationFromthebasicconstructionofthe veracity by nonlinearfactorsinsouleservo are for ridof system，the systemsstudied．Except getting these of factorsfrom function ananti—baeklashcontroller mechanism、debcribinganalysis and control studiedhowtobe to optimal algorithmsre theeliminationofbacklash applied aimutationand usef