带有非线性跟踪—微分器的fuzzy pid控制器的设计及应用.pdfVIP

带有非线性跟踪一微分器的 P FUZZYl D控制器的设计及应用 第一部分引言 一、微分信号估计器 PID控制器是一种比例、积分、微分并联控制器。P1D控制器的数 学模型可以用下式表示t k EC(k)． Ⅳ(七)=xP￡(七)+置。∑E(O+Ka J】m 目前，常规PID调节器已被广泛应用于工业过程控制，并取得了较好的 控制效果。而且通过调节PID控制器的比例系数x。，积分作用系数盖。和 微分作用系数髟，使其可以适应于各种不同的对象，成为一种较为通用 的调节器，它具有简单，稳定性好、可靠性高的特点。常规PtD控制器 包括比例、积分和微分三种控制作用。微分控制规律主要是针对被控过 程的大惯性而引入的，它能给出使响应过程提前制动的减速信号，微分 调节动作总是力图抑制被调量的振荡，以便提高控制系统的稳定性，微 分信号在控制过程中起着举足轻重的作用。在实际系统的设计中往往要 用到微分信号，例如求机器人控制中的位置导数(速度毋)，以及在PID调 节中，需要从不连续参考输入中合理地提取微分信号等。适度引入微分 动作可以稍许减少比例带，同时保持衰减率不变，但是微分调节动作也 有一些不足之处。首先微分信号的鲁捧性差，不具有抗干扰能力；其次 微分调节动作对于纯迟延过程无效，不能解决大时滞问题。而控制系统 的抗干扰能力和鲁棒性是评价反馈控制品质好坏的一个重要指标，因此 如何得到较好的微分信号就成为一个急待解决的问题。 带仃1F线性蹦踪一疆分嚣的FUZZYPID拄制嚣的役if厦戍用 二、目前已有的研究成果 为了解决从不连续或带随机噪声的景测信号中合理地提取连续信号 及微分信号的问题，许多专家学者作了不懈地探索，中国科学院系统科学 ’研究所的韩京清教授在文[1]中根据时问最优控制理论中的ban卜bang 控制能把一个状态快速转移到“零”状态的特点，设计了一个非线性“观 测器”．称之为“跟踪一微分器”．对其输入带噪声的信号，它将给出品 质很好的“微分”信号。文[1]对非线性跟踪一微分器的信号跟踪命题给 出严格证明，指出由跟踪一微分器得到的微分信号是输入信号广义导数 的一种光滑逼近；文[7]通过实验仿真证实了“跟踪～微分器”在实际应 用中的有效性。在文[2]，[3]，[6]中．韩京清教授利用非线性结构跟 踪一微分器来产生控制器的基本要素，并用这些新的微分估计信号的非 线性组合方式来改进经典PID调节器，以提高其适应性和鲁棒性。文[4]， [5]给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律方案，在此 方案中跟踪微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”，从而为 实现“状态反馈”和“模型外扰补偿”提供了可能性。 利用跟踪一微分器改造过的非线性PID控制器不但保留了经典P1D 的简单、易于实现、鲁棒性强等优点，而且能够合理地提取微分信号， 尽可能摆脱对象模型约束，具有较好的参数鲁棒性和结构鲁棒性。并且 因为这种新系统对对象的知识要求不多，所以同一控制器可适用于多结 构和多参数的高阶非线性对象。这就为开发、研制高性能控制器提供了 一种新的途径。这是非线性跟踪一微分器的优点所在。 尽管如此，使用非线性pID控制器仍然有其局限性。首先，应用非 线性PID控制器的系统，输出达到稳态的时间长，并且在系统设定值附 近易产生震颤。其次，参数多，计算量大，并且使用各参数时有限制， 控制要求严格，应用范围太窄，不适于工程人员使用。最后，非线性PID 控制的设计中，最优参数选取有一定困难。 三、模糊PID控制器已有的研究 1．模糊控制 在人类社会和自然界中存在各种有待人们去研究的奥秘，而人类的 智能研究是最为重要的，人类的智能带有精确和模糊的特征。在数值计 算上，人们的思维是表现为精确性的；但在对事物的学习、推理、统筹 方面，人们的思维就表现为模糊性。事实上，人们在日常生活中以模糊 性处理事物的时foJ多，而以精确性进行计算的机会少。思维的模糊性形 带订非线性胤踪一微分器的FUZZYPID控制嚣的设iI驶戍用 成了人类斑驳的社会。 模糊控制就是建立在人娄思维模糊性的基础上的。模糊控制与传统 控制有