带观测器的船舶力定位控制策略与稳定性研究.pdf

ADissertationSubmittedto of for GuangdongUniversity Technology the ofDoctorof Degree Philosophy onControl and of Study StrategyStabilityShip’S Dynamic withobserver Positioning PhD．Candidate：Ye Baoyu Qinruo Supervisor：Prof．Wang June2012 SchooIofAutomation Guangdongof UniversityTechnology 0006 R．China，51 Guangzhou，Guangdong，P 万方数据 摘要 摘 要 随着经济的高速发展，能源和资源短缺问题越来越突出，在新能源还不能取代传 统能源之前，人们将更多的目光投向资源丰富的海洋，对海洋的开发和探索也将越来 越广，也需要用到更多的海上钻井平台，其核心关键技术就包括动力定位系统研究。 目前关于动力定位系统的热点研究主要有：根据风、浪、流等环境扰动力以及推力和 水动力建立船舶／平台的外载荷模型；获取精度更高的船舶动力学模型；多种智能方法 融合的高精度混合智能控制算法；二阶波浪漂移力估算与快速补偿技术；风向风速多 普勒测量和风前馈技术；研发基于多传感器融合技术的高精度的动力定位位置参考系 统：带热备份的多重冗余控制系统；基于推进器功率特性曲线，研究能耗最小最优的 推力分配算法，实现绿色动力定位。 本文以海平面上运动的船舶为对象，采用非线性控制理论的方法，对船舶动力定 位系统的建模、螺旋桨推力估算、船舶模型室内位置测量、观测器设计、船舶航向及 纵荡运动控制、船舶动力定位控制进行了研究，论文主要研究内容和成果如下： (1)考虑船舶所处的环境、海况复杂多变，探讨了环境扰动力(风、浪、流)的 数学模型。然后，针对模型船舶动力定位系统室内GPS信号受限，提出一种基于超声 波的高精度室内定位解决方案。该方案先应用加权最4,--乘法建立了系统定位算法的 数学模型，给出了方程的求解过程。接着，针对螺旋桨模型及其动态特性难以描述的 问题，提出一种基于Chebyshev拟合式的螺旋桨四象限推力估算方案。该方案先根据 诺尔特斯特洛姆系列图谱，选取Chebyshev拟合式给出船舶螺旋桨四象限特性的推力 系数和扭矩系数的表达式，并进一步将之转化成普通多项表达式。随后根据给出的螺 旋桨四象限的数学模型，估算出螺旋桨的推力。通过26：1的2．8米船舶模型实验，验 证了超声波室内定位系统以及螺旋桨推力估算的有效性。最后，从动力学的角度，对 船舶运动的动态特性、船舶水动力特性进行探讨分析，建立了船舶的运动方程。 (2)考虑采用线性Kalman滤波需线性化船舶运动方程，提出基于输入状态稳定 的船