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长春理工大学
第届全国大学生机械创新设计大赛产品设计说明书
步行式爬杆机器人玩具
设计者 ：高亮、吴海宇、汪亮
魏苇、侯凯
指导教师：王志胜
二O年月
作品内容简介 1
一、选题背景 2
二、工作原理 3
2.1整体工作原理 3
2.2脚扣受力分析 4
三、具体结构设计 6
3.1传动机构 7
3.2执行机构 8
3.3关键技术 9
3.4自锁角控制摇杆的有限元分析 9
3.5控制部分 11
四、电机选用 13
4.1主电机的选用 13
4.2辅助电机的选用 14
五、创新点 15
六、应用前景 16
参考文献 17
步行式爬杆机器人玩具设计说明书
指导教师：
（ 长春理工大学机电工程学院，长春130022 ）
图1 步行式爬杆玩具机器人
关键字： 仿人爬杆 自锁 玩具
联系人：王志胜 联系电话 E-mail：
选题背景
随着社会的发展，人们的观念不断地改变，玩具在人们的日常生活中发挥着重要的作用。据中国玩具协会统计，约64%的成人消费者表示有兴趣购买适合自己的玩具，并且成人休闲益智玩具市场每年约值500亿元人民币。传统玩具的市场日趋下滑，益智类、成人类玩具的需求量已不断呈现增长趋势。
图2 机器人玩具
我国是一个玩具生产大国，但并不是一个玩具生产强国。在十几年的发展过程中，我国的玩具产业也暴露出了很多问题。与国际巨头相比，中国制造的玩具大多停留在中低档水平，附加值不高、新产品开发慢，产品主要以长毛绒和木制材料为主。国内玩具厂商大多数仍采用传统加工设备，设计能力薄弱，至今没有权威的玩具研究机构。多数厂家以仿制为主，很容易引起知识产权问题，特别是缺少知名品牌。在文化软实力日益重视的今天，一款好的玩具的诞生不仅能带来巨大的经济效益，还能代表着国家玩具事业的发展。
从欧美、韩、日等国的发展经验中我们可以看到，现在玩具产业已经出现了向青少年玩具倾斜的趋势。在日本，青少年和成年人中至少有 84％的人拥有玩具；在美国，每年玩具公司都有40％以上的产品是专门为青少年设计制作的。
在玩具开发与设计中最主要的是创意，而创意来自于玩具开发人才的头脑。为此，专门设计的该款机器人玩具，旨在开发一种新型玩具，以其宽广的适应性，为人们的智力开发、生活娱乐和创新性研究提供服务。
工作原理
2.1 整体结构原理
设计的步行式爬杆机器人玩具是依据现实生活中电力维修工人
利用脚扣爬电线杆（如图3所示）的原理而设计的。其中，顶杆与
攀爬臂是实现攀爬动作的主要工作部件。机器人玩具的原理简图（
上升与下降）如图4、图5所示：
图3 脚扣
图3 脚扣
图4 爬杆机器人上升动作工作原理简图
图5 爬杆机器人下降动作工作原理简图
2.2 脚扣受力分析
脚扣的稳定性是该设计方案可行性的关键。为此，对其抽象出数学模型并进行理论分析和证明，论证了机器人玩具攀爬的可行性。证明过程如下：
设杆、两侧表面粗糙程度相同，则建立爬杆脚扣的力学模型如下图：
图6 脚扣受力分析图
设外力与脚扣重力为，重心位置距点水平距离为；脚扣斜拉杆长为，与水平位置夹角为；直杆锥角为，杆在点截面直径为。建立平衡方程：
垂直力平衡：
(1)
当时：
水平力平衡：
(2)
当时：
力矩平衡：
对A点取矩有：
(3)
脚扣斜拉杆长与杆在点截面直径有：
(4)
当时：
爬杆脚扣处于平衡状态时，设侧静摩擦系数为，侧静摩擦系数为，则有：
(5)
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