擦玻璃机器人要点.docVIP

附件1 创新训练项目申请书 填 写 须 知 在填写申请书前，请申请者先认真阅读电子科技大学中山学院大学生创新训练项目实施方案中的有关规定。 一、申请者应实事求是、认真负责地填写申请书中各项内容，不得弄虚作假，在语言表达上要做到准确、严谨。 二、《创新训练项目申请书》请按顺序逐项填写，填写内容必须实事求是，表达明确严谨。空缺项要填“无”。 三、格式要求：申请书应在实验中心网页上下载填写。表格中的字体小四号仿宋体，1.5倍行距；需签字部分由相关人员以黑色钢笔或水笔签名，均用A4纸双面打印，于左侧装订成册。请自行加页。 四、申请参加大学生创新训练项目团队的人数含负责人在内不得超过3人。 五、申请书要求纸质和电子版各一份，申请项目先由所属学院进行组织初审后，然后再由评审委员会立项评审，立项的项目由所属学院领导在申请书上签署意见、签字并加盖公章后上交到所属院系的项目管理人员，最后汇总到实验中心的项目管理小组。 项目编号 创新训练项目申请书 （试行） 项 目 名 称： 智能擦玻璃机器人威杨家明 指 导 老 师： 彭芳 所 属 学 院： 机电工程2014 年 3 月 31 日 二0一三年制 计划项目名称 智能擦玻璃机器人 专业 自动化 手机号码联系电话 无 QQ号 632890934 姓名 性别 学号 身份证 专业 年级 联系电话 陈秋景 杨家明 指导教师情况 姓名 彭芳 性别 女 民族 汉 出生年月 1979.10 专业/职称/职务 机电工程 副教授 自动化系主任 手机号码联系电话/传真 无 E-mail 462123192@ 一、前期基础（1000字以内） （研究成员的知识条件，研究兴趣，相关经历及开展本项目的基础） 项目负责人林威曾参加过第八届飞思卡尔智能车竞赛并获得华南地区等奖获得全国大学生电子设计大赛广东赛区一等奖。比较好的编程思路以及调试经验。机器人的程序中提供较好的运行模式。 陈秋景曾参加校级智能小车竞赛并获得二等奖，有比较好的机械设计经验。机器人的结构进行简要分析及设计 杨家明扎实的电路基础知识，独立制作对机器人的电路进行的布局及设计  二、计划项目实施思路（3000字以内） 研究意义与目的，同类研究工作国内外研究现状与存在的问题 意义与目的： 随着城市现代化发展，特别是高层建筑的兴起，以玻璃壁而为代表的壁面结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，山此衍生出繁重的壁面清洗任务，并目许多国家已对建筑壁面的清洗要求做出了明确规定。另一方面，越来越奇特的建筑结构使清洗的难度成倍增加，甚至采用传统的清洗方法已无能为力。然而，在社会文明高度发展的今天，对生命的关爱达到了前所未有的高度，要求停止使用蜘蛛人的呼声不绝于耳，因此人们期待新的具有人性化的清洗方式出现。 如此，将爬壁机器人应用于高楼玻璃壁面清洗的问题就成为热点研究课题。壁面清洗机器人也属于移动式服务机器人的一种，可在垂直壁而及屋顶移动进行物体表面的清洗作业。壁面清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成木，改善工人的劳动环境，提高劳动产}几产率，具有相当的社会、经济意义和广阔的应用前景。而目前针对此类机器人的研究还没有比较成熟、可靠的方案。 国内外研究现况： 壁面移动机器人是一种能够在垂直壁面进行移动作业的极限作业机器人，世界机 器人大国日木在极限作业机器人研究方面尤为积极。早在19“年，在大阪府立大学工 学部任讲师的西亮利用电风扇进气侧低压空气产生的负压作为吸附力制作了一台垂直 壁面移动机器人的原理样机。1975年，已经身为宫崎大学工学院部教授的西亮又制作 了以实用化为目标的二号样机，这是个单吸盘结构、靠轮子行走的壁面移动机器人。 从此以后各国著名的大学、研究所、公司纷纷投入力量广泛开展用于极限作业的壁面 移动式机器人的研究。 1)日木 1978年，化工机械技术服务株式会社制作了一种叫Walker的壁面移动机器人。如 图1-1所示，该机器人采用了单吸盘结构。用真空泵产生负压，行走机构采用上下两 个行走滚子和左右两条行走皮带的驱动。滚子和皮带自然组成一个真空腔体。转向通 过左右滚轮和皮带的速度差来实现。Walker既有吸附功能又有行走功能。但它有一个 严重的缺点，即:壁面上有裂缝时，真空难以维持。图1-2所示为关西电力株式会社研 制的真空吸附履带式结构壁面移动机器人。利用均布于履带和车体底部的吸盘，该机 器人可以实现直线运动和转向运动，但越障和面面转换能力差。 图1-1 Walker机器人 图1-2履