船舶操纵基础理论要点.docVIP

船舶操纵基础理论 通过本章的学习，要求学员概念理解正确，定义描述准确，对船舶操纵性能够正确评估，并具有测定船舶操纵性能的知识。 根据船舶操纵理论，操纵性能包括： 1）机动性（旋回性能和变速运动性能） 2）稳定性（航向稳定性） 船舶操纵运动方程 为了定量地描述船舶的操纵运动，我们引入船舶操纵运动方程，用数学方法来讨论船舶的运动问题。 船舶操纵运动坐标系 固定坐标系Ox0y0z0 其原点为O，坐标分别为x0，y0，z0，由于我们仅讨论水面上的船舶运动，因此，该坐标系固定于地球表面。 作用于船舶重心的合外力在x0，y0轴上的投影分别为X0和Y0 对z0轴的合外力矩为N 运动坐标系Gxyz 其原点为点G（船舶重心），坐标分别为x，y，z，该坐标系固定于船上。 这主要是为了研究船舶操纵性的方便而建立的坐标系。 x，y，两个坐标方向的运动速度分别为u和v，所受的外力分别为X和Y， 对z轴的转动角速度为r，z轴的外力矩为N。 运动方程的建立 根据牛顿关于质心运动的动量定理和动量矩定理，船舶在水面的平面运动可由下列方程描述： 该式一般很难直接解出。为了方便，将其转化为运动坐标系表示，这样可以使问题大为简化。经过转换，得： 该方程看似复杂，但各函数和变量都与固定坐标系没有关系，因此，可以使问题大为简化。 水动力和水动力矩的求解 对于上述方程中的水动力和水动力矩可表示为： 经过台劳级数展开，可得X，Y，N对各自变量的偏导数，称为水动力导数和水动力矩导数，它们可以通过船模试验求得。 一阶船舶操纵运动方程 任何一种模型都是只是对真实物理现象的近似描述，不能准确代表真实物理过程。为了简化研究，往往需要引入一定的假设，才能使方程易解。 将上述方程忽略二阶以上的水动力导数和水动力矩导数，得到的方程称为线性方程。它适用于小扰动的情况。 对于船舶的旋回性，我们关心的是航向角和转向角速度随时间的变化，较少考虑x方向的情况。因此，仅取Y和N两方程式联立，并进行无因次化处理，得到船舶操纵运动的线性方程: T1、T2、T3为船舶追随性指数 K为船舶旋回性指数 设T= T1+T2-T3，经过求解，得: 即得一阶船舶操纵运动方程。 船舶的旋回性能 一、船舶的旋回性的定义、旋回运动的过程 船舶的旋回性的定义 船舶定速度直航中操某一舵角并保持之，船舶进入旋回运动的性能称为船舶的旋回性能。 旋回运动的过程—参考《船舶操纵性与耐波性》p24 转舵阶段—横移内倾阶段 δ从0增加到δC随着舵角的增加，产生YR和NR，由此产生横向加速度和旋转角加速度，由于船舶的质量和转动惯量很大，横移速度v和转动角速度r还不明显。β较小，降速不明显，重心外移L/100，船尾外移(1/5～1/10)L，内倾。 内倾的原因是舵力作用中心较水动力作用中心低。 过渡阶段—加速旋回阶段 δ维持在δC，横向加速度、旋转角加速度、横移速度v和转动角速度r都存在，并不断变化，只有舵角为常量。β增加，Vs降低较快，出现外倾。 外倾的原因是离心力产生的外倾力矩大于内倾力矩。 定常旋回阶段 横向加速度、旋转角加速度均为0。δ，v，r均为常量。航向角变化约120○之后，船舶开始进入定常旋回阶段。β为定值，Vs降速不变，稳定外倾。 二、旋回圈 旋回圈的概念 船舶定速直航中操某一舵角并保持之，船舶重心所描绘的轨迹称为旋回圈。 旋回圈是表示船舶旋回性能的重要指标。旋回圈越小，旋回性能越好。 旋回圈的要素 1）旋回圈的几何要素 ⑴ 进距 Ad—advance 从开始转舵到航向变化为任意值时的船舶重心纵向移动的距离，通常用航向角变化为90○时，为最大进距称为进距Ad。 一般Ad=0.6DT ~ 1.2DT ⑵ 横距Tr—transfer 从开始转舵到航向变化为90○时的船舶重心横向移动的距离。 一般Tr≈0.5DT ⑶旋回初径DT — tactical diameter 从开始转舵到航向变化为180○时的船舶重心横向移动的距离。 一般DT=3L ~ 6L ⑷ 旋回直径D — final diameter 船舶进入定常旋回时的旋回圈直径。 一般D=0.9DT ~ 1.2DT ⑸ 反移量LK — kick 在旋回过渡阶段，由于船舶转动惯量很大还来不及产生较大的旋转角速度，则在YR的作用下，产生横向移动加速度，进而产生横向移动速度v，使船舶重心产生向转舵相反方向的横移量，其称为反移量LK。 一般船舶满载时其LK≈L·1%，而船尾可能要偏出(1/5~1/10)L。 2）旋回圈的运动要素 ⑴ 漂角β— drift angle 船首尾线与船舶重心运动轨迹切线的夹角。它在转舵阶段和过渡阶段是不断变化的，当船舶进入定常旋回时，漂角为常量。 一般β≈3~15○ ⑵转心P—pivoting point 船舶回转曲率中心到船舶首尾线所作垂线的垂足P。 由