论文研读报告特等奖和第五篇要点.docVIP

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2016-03-21 发布于湖北
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论文研读报告特等奖和第五篇要点.doc

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第一次论文研读：2009A 特等奖：问题一：针对（一）代入已给数据；问题二：针对（二）机械惯量=基础惯量+飞轮惯量之和根据题意：基础惯量=10 飞轮惯量=30、60、120 机械惯量：10 10+30=40 10+60=70 10+60+30=100 10+120=130 10+120+30=160 10+120+60=190 10+120+60+30=220 等效转量惯距=电动机电流控制提供的转矩[-30,30]+机械惯量； 52 -42(舍) 10 12 40 -18 70 -38（舍） 100 问题三：公式（3）-（9）显然问题四： x=load(zhuansu.txt); h=0.01; M=load(扭矩.txt); n=load(转速.txt); m=size(x); w=2*n*pi/60; w1=2*514.33*pi/60; f1=w1*40; w2=2*513.79*pi/60; f2=w2*40; W=(f1+f2)*h/2; for i=2:m-1 w(i+1)=2*pi*n(i+1)/60; f(i+1)=M(i+1)*w(i+1); W=W+(f(i)+f(i+1))*h/2; end wr=W; Wr=-wr Wr = -4.9242e+004 问题五：控制方法一：假设角速度变化率是连续的： +（13）=（17）展开整理即可；由式(11)代入从0-kT时刻，用小时段积分的方法得到（19）；由于小时段内M是不变的，因此整理出式（20）；控制方法二：假设扭矩的变化率是连续的：、问题六（改进）：角速度补偿法：每个时间段的控制电流=原有控制电流+增加的补偿电流（当前角速度与理论角速度的差值）；改建方法一（减小误差，优化控制方法）：补偿电流来源：将每一段电流理想值与实际值的差作为下一时段的补偿电流；作图x=0:0.1:5; m=size(x); w0=50/0.286; Wr=0; w=w0/50; E=0; for i=1:m-1 w(i)=w0-w*i; Wr=Wr+(w(i)+w(i-1))/2*0.1*505; Wz(i)=1/2*52*(w(i)^2-w0^2); E(i)=-Wr-Wz(i); e(i)=E(i)/(-Wr); end plot(x,E,K); J=52; J0=40; R=0.286; w0=50/3.6/R; M=w0/5*J; x=0:0.1:5; y=0.1:0.1:5; w(1)=w0-M*0.1/J0; w(2)=(2-J/J0)*w(1)+(J/J0-1)*w0-M*0.1/J0; for k=3:50 w(k)=(2-J/J0)*w(k-1)+(J/J0-1)*w(k-2)-M *0.1/J0; end plot(y,abs(w-(w0-M/J*y)),r); clear; J=52; J0=40; R=0.286; w0=50/3.6/R; M=w0/5*J; T=0.1; t=5; x=0:T:t; y=T:T:t; w(1)=w0-M*T/J0; w(2)=(1-(J-J0)/J0)*w(1)+(J-J0)/J0*w0-M*T/J0; for k=3:t/T w(k)=(1-(J-J0)/J0)*w(k-1)+(J-J0)/J0*w(k-2)-M*T/J0; end for k=1:t/T E(k)=(w0/2+sum(w(1:k))-w(k)/2)*T*M; Q(k)=J*(w0*w0-w(k)*w(k))/2; F(k)=(E(k)-Q(k)); f(k)=(E(k)-Q(k))/Q(k)*100; end plot(y,abs(F),+) pause; plot(y,abs(f),+) 改进方法二： clear; J=52; J0=40; R=0.286; w0=50/3.6/R; M=w0/5*J; T=0.1; t=5; x=0:T:t; y=T:T:t; w(1)=w0-M*T/J0; for