传感器2012祥解.ppt

主要技术指标和参数 1、精度 理论上讲，旋转变压器的输入（θ）和输出（Us，Uc）间存在严格的正、余弦关系，但由于制造工艺的原因实际上这种关系存在着误差。 函数误差 函数误差定义为 式中 —0到360度范围内输出电压US、UC的理论值与实际值之间误差的最大值。 — 最大输出电压理论值 旋转变压器 零位误差 理论上说：当θ在0°和180°时Us应为零伏，θ在90°和270°时Uc应为零伏， 但实际上，旋转变压器找不到一个角度使其输出电压为零伏，而只能找到一个角度使其输出电压为最小值。 这个最小值的电压称之为零位电压，零位电压所对应的轴角位置称之为电气零位。 电气零位与实际零位之间的角度差的最大值称之为零位误差。 旋转变压器 旋转变压器的精度主要是由制造工艺决定的，像绕组不对称、定转子铁芯导磁性不均匀、定子和转子安装偏心等因素都会造成误差。 2、分辨率 旋转变压器的输出是连续电压，理论上具有无限的分辨率。 旋转变压器 旋转变压器特点 首先，它是坚固的，耐恶劣环境的，因为它是基于变压器电磁感应的工作原理，不存在光电编码器中的玻璃光栅盘，因此，它特别适合于在有灰尘、油污、高温、冲击和振动等恶劣条件下工作。 其次，它产生的是绝对位置，不需要上电寻零操作。 旋转变压器、R/D转换器其精度都较低。 存在着动态响应的问题。 这些特性决定了旋转变压器适合应用在要求精度不是很高但环境条件恶劣的场合。 在要求高精度时，可选用与旋转变压器工作原理类似的感应同步器一类传感器。 感应同步器通常做成分装式，主要由定片和动片组成。分别对应为电机中的定子和转子，在基板上采用印制电路或其他工艺把铜箔制成印制绕组，其一根导体代表一个极，从而构成了多极形式。 感应同步器类似于多级旋转变压器，是由许多节距同时参加工作，多节距的误差平均效应减小了局部误差的影响。 旋转变压器 2.8 导电塑料电位计 电位计是一种位移测量传感器，它有两种常见的结构形式： 直线型——用于测量运动机构的直线位移； 旋转型——用于测量运动机构的旋转位移。 电位计的结构和工作原理都比较简单，测量精度也相对低一些，但因其价格便宜，在一些精度要求不高的运动控制系统中得到了广泛的应用。 电位计 结构 电位器在结构上主要由电阻体、滑动臂和框架三个部分组成。 电阻体是由导电塑料粉与石墨、石英粉等耐磨材料混合后压在塑料基体上形成。 滑动臂因为要在电阻体上往复滑动，其材料应与电阻体材料相匹配,以获得最小的接触压力，同时又能保证可靠工作。 框架用于防止异物进入电阻体以降低其使用寿命，同时也便于将其安装在运动机构上。 导电塑料电位计的分辨率和耐磨性都很高，使用寿命可达上千万次。 电位计 直线位移的测量 通过电位计的输出电压U0可得知运动部件的直线位移X。 电位计的输入输出为一线性关系。 电位计空载时其输出电压 电位计 负载的影响 由于RL的作用，U0与X之间成非线性关系， 电位计 当RL/R＞10时，电位计输入输出之间的线性度较高，因此使用中应尽量提高信号处理电路的输入电阻，以减小负载效应。 电位计 电位计的主要技术参数 精度 电位计的精度用线性度表示。 如果忽略负载效应，电位计的输入输出关系是严格线性的， 但由于制造工艺的原因（如电阻体的阻值可能是不均匀的），实际的电位计总是存在着非线性。 一般用线性度来描述这种特性。线性度表示电位计输入输出之间符合线性关系的程度。可表示为 式中 — 电位计实际电压输出值； — 电位计理论电压输出值； —电位计实际最大输出值。 电位计 例3-4 一个旋转型电位计的标称线性度为0.2%，其最大测量范围为300°，则测量精度为： 电位计 分辨率 其电压输出是连续的，所以可认为有无限小的分辨率。 但当其输出电压经A/D转换器接入到计算机中时，也会产生分辨率的问题，分辨率由A/D转换器的位数决定。 电位计 例 一计算机控制的小型机器人，由导电塑科电位计测量各关节的角位移，已知腰关节的运动范围为±150°角度分辨率要求为0.12°，A/D转换器至少应为多少位？如果要求测量误差为0.3°，电位计的线性度应为多少？ 即A/D转换器的位数至少应为12位； 即电位计的线性度至少应为0.1% 电位计 动态响应 电位计在绝大多数情况下都可看作为一纯电阻元件，其传递函数为一比例环节，即输入对输