仿壁虎爬壁机器的研制.pdfVIP

摘 要 传统爬壁机器人在吸附结构、移动功能及驱动方式等方面存在着诸多不足 之处，如对壁面的材料和形状适应性不强，越障能力弱，体积大，质量重等， 使其无法真正地代替人类实现极限场合的作业。壁虎是自然界中具有高效率攀 爬能力的动物，它能够在树干、墙壁、天花板纹丝不动地停留或轻松行走。开 发类似壁虎运动机构的爬壁机器人较传统爬壁机器人，具有更高的实用价值。 本研究是国家自然科学基金项目“仿生微纳米粘附阵列的SOC控制机理与集成 方法”下开展的子课题，目的是开发一种能像壁虎一样可以适应多种材质和形 状的表面的爬壁机器人。 本文首先简要介绍了本实验室对粘附阵列的研究情况，并针对粗糙度较大 情况采用粘弹性理论对粘附阵列的粘附特性进行了分析，得到了与实验较为吻 合的结果。在此基础上进行了机器人结构的设计及步态规划，并利用动力学仿 真软件ADAMS建立了机器人的虚拟样机，豺其爬壁行为进行了动力学仿真， 为物理样机的研制提供了依据。接着针对传动驱动装置难于适用于小型的爬壁 机器人的问题，设计了基于形状记忆合金驱动器的本体结构，并对各关节处的 SIIA驱动器进行了设计，最后完成了物理样机不同步态的测试，并针对测试中机 器人的运动速度较低，越障能力较弱的问题，提出了解决途径。最终研制出的