智能车毕业论文资料.pptVIP

智能车结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全驾驶；也可以工作在仓库、码头、工厂或者危险、有毒、有害的工作环境里，此外还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。 路径识别原理 本设计中的智能车是感光循迹智能车，也称为ASURO。在智能车系统中，路径探测模块是智能车系统的关键模块之一，因为在智能车系统中，路径识别就像一个人的眼睛，看不到或者看不清酒以为着走不好路，甚至摔跤。它的好坏，直接关系到系统的最终效果。探测模块的主要功能是准确、快速、超前采集路面信息转变为电信号并传送至单片机中处理。其基本工作原理是利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在智能车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在智能车上的接收管接收，如果遇到黑线则红外光被吸收，智能车上的接收管接收不到红外光，单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和智能车的行走路线。 本课题主要解决的问题包括两个方面，ATmega芯片和智能车。ATmega芯片是智能车的核心，ATmega芯片的组成、特点、参数等都是本课题要了解的重点。智能车包括硬件和软件部分，硬件的重点是认识各个部分的参数和功能等，好为软件部分做准备，本课题的另一重点是软件设计，通过软件设计，并传送到智能车上，实现寻线的功能。 Atmega ATmega8是ATMEL公司在2002年第一季度推出的一款新型AVR高档单片机。在AVR家族中，ATmega8是一种非常特殊的单片机，它的芯片内部集成了较大容量的存储器和丰富强大的硬件接口电路，具备AVR高档单片机MEGE系列的全部性能和特点。但由于采用了小引脚封装（为DIP 28和TQFP/MLF32），所以其价格仅与低档单片机相当，再加上AVR单片机的系统内可编程特性，使得无需购买昂贵的仿真器和编程器也可进行单片机嵌入式系统的设计和开发，同时也为单片机的初学者提供了非常方便和简捷的学习开发环境。 Atmega8 是一款采用低功耗CMOS工艺生产的基于AVR RISC结构的8位单片机。AVR单片机的核心是将32个工作寄存器和丰富的指令集联结在一起，所有的工作寄存器都与ALU（算术逻辑单元）直接相连，实现了在一个时钟周期内执行的一条指令同时访问（读写）两个独立寄存器的操作。这种结构提高了代码效率，使得大部分指令的执行时间仅为一个时钟周期。因此，Atmega8可以达到接近1MIPS/MHz的性能，运行速度比普通CISC单片机高出10倍。 机械模块 马达 测程器 变速箱 马达 马达是整个小车的动力来源，马达的转动速度和方向改变小车的运动方向。马达的工作状态由两个后置LED显示。ASURO简单的电动马达包括一个能转动的电枢转子，一对永磁体和换向器。电枢转子有三个线圈，且处在两个永磁体磁极中间。 测程器 为了定位车辆而对车轮进行圈数的独立计数就叫测程。测速装置在智能车系统中占有非常重要的地位，其要求是分辨能力强、精度高和检测时间短。 ASURO的行程及是由朝向带有黑白相间标记的50/10型齿轮的一个发光二极管和一个光感器构成。齿轮如图所示，有六个黑色和白色分块标记，这样的齿轮既兼容配套的ASURO示例程序又不会因为过多的分块而对光暗间的辨识变差。 变速箱 改变转速和扭力通常需要齿轮组合。为了驱动ASURO智能车，马达需要两级齿轮来减速，齿轮的模数是齿轮分度圆直径和齿数的比值。增加齿轮的模数将产生大的齿。 电子模块 RS232—红外收发器 寻线传感器 Atmega单片机 电阻、电容、二极管等 RS232—红外收发器 RS232—红外收发器是负责ASURO和个人电脑之间的通信的。这个连接将被用于传送程序，遥控和反馈。红外收发器是在红外遥控的基础上，利用红外线进行点对点的数据通信装置。目前，其相应的软件和硬件技术都已比较成熟。它是把红外线作为载体的遥控方式。红外遥控是一种无线、非接触控制技术，具有结构简单、制作方便、成本低廉、抗干扰能力强、信息传输可靠、易实现，同时，由于采用红外线收发器件时，工作电压低、功耗低、外围电路简单等优点。 寻线传感器 寻线传感器是根据反射式光电传感器原理开发的专用机器人产品，可以帮助机器人进行白线或黑线跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线。其可用于光电测速、程控小车寻线，是轮式机器人的必备传感器。 为了寻迹和追踪地面上的线路，ASURO提供了以个寻线传感器，包括一个LED照亮地面和两个放置在LED两边的光敏二极管。输入光会产生一个电流，与光输入量成比例。这个电流导致R15和R14上产生电压降，由处理器上的独立AD转换通道进行采样。 成品测试