开放式数控系统伺服控制技术研析.pdfVIP

摘要 摘要 本文根据开放式数控伺服系统的特点，针对传统PID控制技术的优点(结构简 单、调节方便、无须知悉被控对象数学模型等)和缺点(三个系统调节参数很难协 调一致，取得最优性能等)，提出了三种控制技术，即改进的PD控制技术、重复 控制技术和自抗扰控制技术，在分析了这三种控制技术原理的基础上，分别在计算 机上进行了仿真测试。仿真测试结果表明自抗扰控制技术在无超调、无震荡方面表 现突出，但是实时性比较差，而且实现起来比较困难，因此选用改进的PID控制技 术和重复控制技术作为开放式数控伺服系统的控制技术，并在该系统上进行实现和 测试。实测结果表明重复控制技术在对周期性重复运动的控制上确实优于PID控制 技术。本文主要内容包括如下： 1．介绍了数控系统伺服控制技术的研究概况和开放式数控系统平台。 2．阐述了系统辨识理论和对数控伺服系统进行系统辨识的方法，并以M序列 为输入信号，使用PMAC的数据采集功能采集了数控伺服系统的输入和输出信号， 并通过MATLAB软件，处理了所采集的数据，从而获得了数控伺服系统的数学模型。 3．阐述了PID控制技术的基本思想，提出了改进的PD控制器，介绍了该控 制器的各个组成部分，包括比例环节、积分环节、微分环节、积分分离、微分先行 等，以及各部分的具体功能，并在计算机环境中对其进行了仿真分析。 4．阐述了重复控制技术的基本思想，介绍了重复控制器各个组成部分，包括内 模、低通滤波器、前馈环节、超前补偿环节和稳定化补偿器，接着分析了重复控制 系统的稳定性，最后在计算机环境中对其进行了仿真分析。 5．阐述了自抗扰控制技术的基本思想，介绍了自抗扰控制器的各个组成部分， 包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律，并非别对这三个 部分的作用原理进行了理论分析，最后在计算机环境中对其进行了仿真分析。 和重复控制技术的伺服控制程序，并在开放式数控平台上实现了这两种伺服控制技 术，同时进行了系统测试，测试结果表明在重复控制技术调节下的跟随误差比在PD 控制技术调节下的跟随误差要减少71．9％。 关键词：数控伺服PID重复控制自抗扰控制 Abstr．act Abstract BasedonⅡ1efea：turesof也eNC control Servo tome system，accordingad【v{u】tages aIld ofPID l(i11ds controllert11reeofco腑ol havebeen disadVan：tages technolog)r are Con仃ollerand proposed．7nley Con仃oller，R印etitive EnllallceQ．PID DiSmrb觚ce onme of恤Ⅱ鹏e RejectionCornroller)．BaSed meorya11alysis con的llerS， me simulationteStsi11也e havebeenca玎iedout．Thes妇ulationresultSShow computer mattheADRCis inno—overShoota11d it i11 is、veak me