robocup 机器人足球仿真比赛开发设.pdfVIP

RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计* 郭叶军 熊蓉 吴铁军 (浙江大学 控制科学与工程学系 工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027) E-mail: yjguo@ 摘要：机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup)，简称RoboCup ，通过提供一个标准任务来促进分布 式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。本文在介绍RoboCup 仿真环境的基础上，系统 完整地介绍了客户端程序的开发设计流程，阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法，最后简要综述目前 国际上的典型高层算法结构。 关键词： RoboCup 机器人足球比赛 多智能体系统 随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS ：Multi-agent System) 1 的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup 则是人工智能和机器人技术的 一个集中体现，被认为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫后的又一里程碑式挑战， 目标是到2050 年完全类人的机器人足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。RoboCup 包 括多种比赛方式，主要分为软件仿真比赛和实物系列的机器人足球比赛。由于软件仿真比赛 无需考虑实际的硬件复杂性，避免硬件实现的不足，可以集中于研究多智能体合作与对抗问 题，因此，目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。本文的内容涉及RoboCup 仿真比赛，系 统地介绍了client 程序开发设计完整流程，可以作为是开发完整的RoboCup 仿真程序的入门 指南。 1.RoboCup 仿真比赛介绍2 RoboCup 仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体的环境，通过这个 平台，测试各种理论、算法和Agent 体系结构，在实时异步、有噪声的对抗环境下，研究多 智能体间的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进行，采用Client/Server 方式，由RoboCup 联合会提供Server 系统rcsoccersim (版本8 之前名为soccerserver) ，参赛 队编写各自的客户端程序，模拟实际足球队员进行比赛。 Rcsoccersim 通过提供一个虚拟场地，对比赛全部球员和足球的移动进行仿真，以离散 的方式控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性，诸如物体移动的随机性、 感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client 程序 则表现为多个 Agent(球员)为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划，因此，我们需 要进行以下设计：多线程的程序结构，client 和server 间的同步策略，根据有限信息重构足 球场上所有对象图景，Agent 的底层动作设计，Agent 的高层决策智能算法。 2.程序框架和同步策略 Rcsoccersim 通过UDP/IP 协议和client 进行通信，并没有对client 的开发和运行环境提 出任何其他限制，只要支持UDP/IP 协议即可，因此在开发环境和使用语言上可以有多种选 * 2002 年11 月收到《计算机工程与应用》录用通知 3 择。由于rcsoccersim 运行在Linux/Unix 系统下，而Linux 遵循之GPL 许可和RoboCup 开 放源码、共享资源的思路有极大的相通之处，因此国际上一般都是选择Linux 系统作为开发 平台。同时因为 windows 系列平台的易用性，也有极少数参赛队选择，如清华大学 TsinghuAeolus 4 。考虑到有大量基于Linux 系统的文档资料，而且 Linux 系统具有高性能的 网络特性和实时处理能力，在 Linux 下同样拥有强大功能的编辑、编译、调试、源码控制 程序，如vim, gcc, gdb, cvs 以及程序开发集成环境KDevelop ，丝毫不比Win 平台逊色，所 以本文选择了Linux 操作系统作为仿真开发平台。 仿真开发环境一般需要有三台计算机组成局域网，其中一台运行rcsoccersim